CANOpenonSoMachine_CANOpen专家设置-唐海丽.pdf

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1、CANOpenonSoMachine-CANOpenExpertSettingTangHaili2015-04-09Content●ReviewofCANOpen●CANBusSetting●CANOpenManagerSetting●CANOpenDeviceCommonSetting●CANOpenDeviceExpertSettingSchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015042ReviewofCANOpen●CAN(ControllerAreaNetwork)->CAL(CANLayer)->CANOpen数据物理层

2、应用层Application链路层PhysicalLayerDataLayerLinkLayerSchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015043ReviewofCANOpen●CANOpenOD(ObjectDictionary)●一组有序的对象，用16位的Index和8位的SubIndex作为地址●CANOpen网络上每一个节点都有一个OD●OD包含了描述设备及其网络行为的所有参数SchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015044ReviewofCANOpen●CANOpen定义了4种通信对象

3、（报文）通信层管理，网络管理，●Administrativemessage（管理报文）ID分配服务等●ServiceDataObject（服务数据对象）客户端通过Index和SubIndex访问服务器OD对象●ProcessDataObject（过程数据对象）由一个（只能是一个）生产者同时发送给一个或多个消费者的实时数据●PredefinedmessageorSpecialFunctionObject（预定义消息或者特殊功能对象）SYNC（同步）TimeStampEmergencyNode/LifeguardingBoot-upSchneiderElectri

4、c-ISOEM-TangHaili–2015045ReviewofCANOpen●两种“对象”（Object）●对象字典（OD）对象——用Index和SubIndex来表示●通信对象或报文——用COB-ID来表示●节点和从站（Nodevs.Device/Slave）●节点——链接在网络上的任何一个设备●从站——受控于单一主站的节点●主站和从站（Mastervs.Slave）●主站——链接在网络上的某个节点，具有对网络和其它节点的管理功能，必须是单一的●从站——受控于主站的节点●生产者和消费者（Producervs.Consumer）●生产者——发出心跳报文或者

5、PDO报文的节点●消费者——接收并关注心跳报文或者PDO报文的节点●客户端和服务器（Clientvs.Service）●客户端——发出SDO请求的节点●服务器——回应SDO请求的节点SchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015046Content●ReviewofCANOpen●CANBusSetting●CANOpenManagerSetting●CANOpenDeviceCommonSetting●CANOpenDeviceExpertSettingSchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015

6、047CANBusSetting●在线总线操作（OnlineBusAccess）——控制器处于运行状态时是否阻止某些总线操作一旦勾选，即使enableexpertsetting，也无法在控制器处于运行状态时进行SDO，DTM，NMT操作，这些操作在从站的Status中SchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015048Content●ReviewofCANOpen●CANBusSetting●CANOpenManagerSetting●CANOpenDeviceCommonSetting●CANOpenDeviceExpertSe

7、ttingSchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–2015049CANopenManagerSetting检查CANopen配置设定控制器（PLC）节点ID注意此处设定，表示主站在启动时将会对所有从站进行通信启动，包括复位节点等操作启用/设定同步报文功能（可以在此基础上创建优先级别更高的task）启用/设定心跳报文启用/设定TimeStamp报文SchneiderElectric-ISOEM-TangHaili–20150410CANopenManagerSetting不可更改选择总线循环任务：写入发送缓冲/读取接收缓冲的循环设定。

8、•Useparentcyclesett