05 用PLC进行机械手的控制线路设计,并进行模拟调试

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1、实验五用PLC进行机械手的控制线路设计,并进行模拟调试一.实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。二.机械手控制模拟实验面板图图1三、控制要求设有启动、停止按钮,用于装置的启动与停止,循环选择开关S,S=0则装置连续循环,S=1,则装置单次运行。机械手的起始位置为左上方,机械手的下降、上升、左移、右移及夹紧均由电磁阀驱动汽缸来实现。YV1、YV2、YV3、YV4、YV5分别为下降电磁阀、夹紧电磁阀、上升电磁阀、右行电磁阀、左行电磁阀,当机械手停到原位后,用指示灯HL指示。为确保安全,只有当机械手

2、将工件夹紧(用开关S3检测)之后才能上升,当机械手移动到B点上方时,用光电开关S1检测B处有无工件,只有当B处没有工件的时机械手才能下降,机械手下降到B点将工件放好(用开关S2检测)后才能上升。按下停止按钮之后或单次运行时,机械手完成当前工作循环后停到原位。工艺流程如下:原位下降到A处夹紧上升右行光电检测下降到B处放松上升左行,返回到原位四、实验接线将PTS-11上PLC输出端的COM、COM0、COM1、COM2、COM3相接。按输入、输出配置将PWD-42挂件上机械手控制模拟模块的SB1、SQ1、

3、SQ2、SQ3、SQ4、SB2、S1、S2、S3、S4分别接到PTS-11上PLC输入端的X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11;将YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接到PLC输出端的Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5;然后将+24V接到PTS-11上的+24V,将COM接到PLC输入端的COM。输入/输出配置输入输出X0SB1启动按钮Y0YV1下降电磁阀X1SQ1下限位Y1YV2夹紧电磁阀X2SQ2上限位Y2YV3上升电磁阀4X3SQ3右限位Y3YV4右行电磁阀

4、X4SQ4左限位Y4YV5左行电磁阀X5SB2停止按钮Y5HL原位指示X6S1光电开关X7S2放松到位X10S3夹紧到位X11S4循环选择开关五、编制梯形图并写出程序,实验梯形图参考图2程序清单1LDX0026ANIM1042ANDX0047ANIM1053ANIM1018ANIM1064ANIM1029ANIM1075ANIM10310ANIM10811OUTM100 41ORB  12LDX005 42LDM107 13ORX011 43ANDX002 14RSTM110 44ORB  15LDX

5、000 45LDM108 16ANDX007 46ANDX004 17SETM110 47ORB  18LDM110 48SFTLM100 19ANIX006 49 M101 20LDX000 50 K9 21ANDX007 51 K1 22ORB  52LDM100 23ANDM100 53OUTY005 24LDM101 54LDM101 25ANDX001 55ORM105 26ORB  56OUTY000 27LDM102 57LDM102 28ANDX010 58SETM200 29ORB 

6、 59LDM200 30LDM103 60OUTY001 31ANDX002 61LDM103 32ORB  62ORM107 33LDM104 63OUTY002 34ANDX003 64LDM104 35ORB  65OUTY003 36LDM105 66LDM108 37ANDX001 67OUTY004 438ORB  68LDM106 39LDM106 69RSTM200 40ANDX007 70END  七、实验操作过程按实验接线接好连线,将程序输入PLC中并运行。将上限位SQ2、左限位S

7、Q4、放松到位S2闭合,将下限位SQ1、右限位SQ3、光电开关S1、夹紧到位S3断开,循环选择开关可以闭合或者断开,闭合为单次运行,断开为连续循环运行。按下启动按钮SB1,下降电磁阀YV1得电,机械手开始下降。将上限位SQ2断开,下限位SQ1闭合,下降电磁阀YV1失电,下降动作完成,同时夹紧电磁阀YV2得电。将放松到位开关S2断开,夹紧到位开关S3闭合(表示工件已经夹紧),上升电磁阀YV3得电,机械手开始上升。将下限位SQ1断开,上限位SQ2闭合,上升电磁阀YV3失电,上升完成,同时右行电磁阀YV4得

8、电,机械手开始右移。将左限位SQ4断开,右限位SQ3闭合,右行电磁阀YV4失电,右移停止,下降电磁阀YV1得电,机械手开始下降。将上限位SQ2断开,下限位SQ1闭合,YV1、YV2同时失电,将夹紧到位S3断开,放松到位S2闭合,上升电磁阀YV3得电,机械手上升。将SQ1断开,SQ2闭合,上升电磁阀YV3失电,左行电磁阀YV5得电,机械手左行。将SQ3断开,SQ4闭合,左行电磁阀YV5失电,完成一个工作循环。将S1闭合,重复上述步骤,看实验现象有何不同。八

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