05 用PLC进行机械手的控制线路设计,并进行模拟调试

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1、实验五用PLC进行机械手的控制线路设计，并进行模拟调试一.实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。二.机械手控制模拟实验面板图图1三、控制要求设有启动、停止按钮，用于装置的启动与停止，循环选择开关S，S=0则装置连续循环，S=1，则装置单次运行。机械手的起始位置为左上方，机械手的下降、上升、左移、右移及夹紧均由电磁阀驱动汽缸来实现。YV1、YV2、YV3、YV4、YV5分别为下降电磁阀、夹紧电磁阀、上升电磁阀、右行电磁阀、左行电磁阀，当机械手停到原位后，用指示灯HL指示。为确保安全，只有当机械手

2、将工件夹紧（用开关S3检测）之后才能上升，当机械手移动到B点上方时，用光电开关S1检测B处有无工件，只有当B处没有工件的时机械手才能下降，机械手下降到B点将工件放好（用开关S2检测）后才能上升。按下停止按钮之后或单次运行时，机械手完成当前工作循环后停到原位。工艺流程如下：原位下降到A处夹紧上升右行光电检测下降到B处放松上升左行，返回到原位四、实验接线将PTS-11上PLC输出端的COM、COM0、COM1、COM2、COM3相接。按输入、输出配置将PWD-42挂件上机械手控制模拟模块的SB1、SQ1、

3、SQ2、SQ3、SQ4、SB2、S1、S2、S3、S4分别接到PTS-11上PLC输入端的X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11；将YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接到PLC输出端的Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5；然后将+24V接到PTS-11上的+24V，将COM接到PLC输入端的COM。输入/输出配置输入输出X0SB1启动按钮Y0YV1下降电磁阀X1SQ1下限位Y1YV2夹紧电磁阀X2SQ2上限位Y2YV3上升电磁阀4X3SQ3右限位Y3YV4右行电磁阀

4、X4SQ4左限位Y4YV5左行电磁阀X5SB2停止按钮Y5HL原位指示X6S1光电开关X7S2放松到位X10S3夹紧到位X11S4循环选择开关五、编制梯形图并写出程序，实验梯形图参考图2程序清单1LDX0026ANIM1042ANDX0047ANIM1053ANIM1018ANIM1064ANIM1029ANIM1075ANIM10310ANIM10811OUTM100　41ORB　　12LDX005　42LDM107　13ORX011　43ANDX002　14RSTM110　44ORB　　15LDX

5、000　45LDM108　16ANDX007　46ANDX004　17SETM110　47ORB　　18LDM110　48SFTLM100　19ANIX006　49　M101　20LDX000　50　K9　21ANDX007　51　K1　22ORB　　52LDM100　23ANDM100　53OUTY005　24LDM101　54LDM101　25ANDX001　55ORM105　26ORB　　56OUTY000　27LDM102　57LDM102　28ANDX010　58SETM200　29ORB　

6、　59LDM200　30LDM103　60OUTY001　31ANDX002　61LDM103　32ORB　　62ORM107　33LDM104　63OUTY002　34ANDX003　64LDM104　35ORB　　65OUTY003　36LDM105　66LDM108　37ANDX001　67OUTY004　438ORB　　68LDM106　39LDM106　69RSTM200　40ANDX007　70END　　七、实验操作过程按实验接线接好连线，将程序输入PLC中并运行。将上限位SQ2、左限位S

7、Q4、放松到位S2闭合，将下限位SQ1、右限位SQ3、光电开关S1、夹紧到位S3断开，循环选择开关可以闭合或者断开，闭合为单次运行，断开为连续循环运行。按下启动按钮SB1，下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。将上限位SQ2断开，下限位SQ1闭合，下降电磁阀YV1失电，下降动作完成，同时夹紧电磁阀YV2得电。将放松到位开关S2断开，夹紧到位开关S3闭合（表示工件已经夹紧），上升电磁阀YV3得电，机械手开始上升。将下限位SQ1断开，上限位SQ2闭合，上升电磁阀YV3失电，上升完成，同时右行电磁阀YV4得

8、电，机械手开始右移。将左限位SQ4断开，右限位SQ3闭合，右行电磁阀YV4失电，右移停止，下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。将上限位SQ2断开，下限位SQ1闭合，YV1、YV2同时失电，将夹紧到位S3断开，放松到位S2闭合，上升电磁阀YV3得电，机械手上升。将SQ1断开，SQ2闭合，上升电磁阀YV3失电，左行电磁阀YV5得电，机械手左行。将SQ3断开，SQ4闭合，左行电磁阀YV5失电，完成一个工作循环。将S1闭合，重复上述步骤，看实验现象有何不同。八