伺服实训指导书

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1、伺服定位控制技术(程子华编)第1页实训项目一：步进控制系统一、实训目的：练习步进驱动器、步进电机的应用，学会应用PLC去控制步进电机转动。二、实训任务：利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求：利用PLC控制步进电动机顺时针转2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。三、相关知识:了解步进电机的原理。了解步进驱动器的原理。四、实训设备：kinco(2M530)步进驱动器2套，步进电机2台，FX2N-60MTPLC1个，万用表、DC24V电源。PLC编程软

2、件，计算机。螺丝刀，导线。五、实训过程：1、画出PLC、步进驱动器、步进电机Z间的接线图，并安图接线。驱动器步进电机控制器VCC(+DC5V)A+AB+B・PLS+PLS・+・脉冲信号RDIR+DIR・+・方向信号RV+DC24〜48VGNDFREE++FREE…脱机信号R图1・1步进控制系统的接线原理图伺服定位控制技术（程子华嗾？第2页340欧姆+-图1・2控制信号输入屯路注意：如果控制信号电源电压为24V,那么要串联2KQ的限流电阻。2、设置步进电机的细分数。在本实训中我们设置4细分。DIP开关的正视图如下

3、：ON12345678图1・3DIP开关分布图在驱动器的顶部有一个红色的八位DIP功能设定开关，可用来设定驱动器的工作方式和工作参数，使用前请务必注意。表1・1开关序号DIP1〜DIP4DIP5DIP6〜DIP8ON功能细分设置用静态电流半流DIP开关的功能OFF功能细分设置用静态电流全流特别说明输出电流设置输出电流设置用用伺服定位控制技术（程子华编）第3页细分设定表如K：表1・2细分设置表DIP为ONDIP2ONOFFONOFFONOFFONOFFDIP3ONONOFFOFFONONOFFOFFDIP4ONO

4、NONONOFFOFFOFFOFF细分N/A48163264128256DIP为OFF细分2451025501002003、设置驱动器的输出电流。输出相电流如表所示。因为驱动器可以输出多种电流等级，我们必须设置步进电机的额立电流大约等于步进电机的额定电流。在本次实训屮设置驱动器的输岀的电流为2Ao表1・3驱动器输出电流设置表DIP6DIP7DIP8输出电流ONONONONOFFOFFOFFOFFONONOFFOFFONONOFFOFFONOFFONOFFONOFFONOFF1.2A1.5A1.8A2.0A2.5

5、A2.8A3.0A3.5A伺服定位控制技术（程子华编）第4页4、写出PLC控制步进电机的控制程序。控制要求：按下启动时，屯机顺时针转2周，停5秒，然后逆时针转1周，停5秒，循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。写出控制程序并进行调试。程序调试，观察步进电机是否按所设定的角度运行。六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但控制程序可以更改。2、由于没有成套设备，耍现场接线，所以每组进行时要注意用电安全。七、评分标准。序号1评分标准配分得分扣分说明

6、能正确按图连接系统的电路。20如有接线错误，每处扣5分。扣完为止。2能按要求正确设置步进驱动20器细分数。正确设置驱动器的输出电流。每错一处扣10分。3能正确编写PLC的控制程序，20且传送到PLC中进行调试。如不能正确运行，进行和应扣分。完全不能运行扣20分。4整个系统能调试止常运行，步20进电机能正常运转。5能够修改步进电机的运行速20度和运转的角度。不能修改每处扣10分。最后得分八、思考题：1、如电机在运行的过程屮，如产生误差，因如何消除？伺服定位控制技术（程子华编）第5页2、按卜•停止按钮时，要求运行完

7、一周才停止，应如何修改控制程序？3、运行完一周，中间没有停止时间，马上就反转，循环运行，看控制精度是否发生变化？3、除了PLC可以作为控制步进电机的上位机，还有那些设备可以作为上位机进行控制？举例说明。伺服定位控制技术（程子华编）第6页实训项目二一、实训目的:伺服系统的速度控制模式运行伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在速度控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、

8、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2、理解伺服驱动器的参数设置耍求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、速度控制模式的使用场合。以及速度控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器MR・J2S・10A、伺服电机HC・MFS13B、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如