无人机任务分配综述

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1、殏檪檪檪檪殏檪文章编号：2095-1248（2016）06-0001-07檪殏名家综述檪檪檪檪殏无人机任务分配综述陈侠，乔艳芝（沈阳航空航天大学自动化学院，沈阳110136）摘要：任务分配是无人机完成军事任务的重要保证，是任务规划的重要组成部分，一直是无人机作战系统的重要研究课题。首先介绍了无人机任务分配的基本概念，然后分别从集中式分配、分布式分配和分层次分布式分配等研究方法对无人机任务分配进行了综述，最后分析了无人机任务分配的关键技术以及未来的发展趋势，分别从异构多类型无人机的协同任务分配、不确定条件下的任务分配、静态

2、博弈、动态博弈、动态实时任务分配、多要素综合任务分配等方面说明了还需要进一步研究与解决的关键问题。关键词：任务分配；集中式；分布式；分层次分布式中图分类号：ＴＰ391.41文献标志码：Ａdoi：10．3969／ｊ．ｉｓｓｎ．2095-1248．2016．06．001SummaryofunmannedaerialvehicletaskallocationＣＨＥＮＸｉａ，ＱＩＡＯＹａｎ-ｚｈｉ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈｅｎｙａｎｇＡｅｒｏｓｐａｃｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ110136，Ｃｈｉ

3、ｎａ）Abstract：Ａｓｐａｒｔｏｆｍｉｓｓｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ，ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｇｕａｒａｎｔｅｅｆｏｒｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅ-ｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ）ｔｏａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｍｉｌｉｔａｒｙｔａｓｋｓａｎｄｈａｓｂｅｅｎａｎａｃｔｉｖｅｒｅｓｅａｒｃｈｔｏｐｉｃｉｎＵＡＶｃｏｍｂａｔｓｙｓｔｅｍｓ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｂａｓｉｃｃｏｎｃｅｐｔｏｆＵＡＶｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｆＵＡＶｗａ

4、ｓｓｕｍ-ｍａｒｉｚｅｄｆｒｏｍｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ，ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄａｎｄｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄａｌｌｏｃａｔｉｏｎｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓａｎｄｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆＵＡＶｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｓｕｇｇｅｓｔｉｏｎｏｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅｓｔｕｄｙｗａｓｐｕｔｆｏｒ-ｗａｒｄｉｎｔｅｒｍｓｏｆｔｈｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｍｕｌｔｉ-ｔｙｐｅＵ

5、ＡＶ，ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｕｎ-ｃｅｒｔａｉｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｓｔａｔｉｃｇａｍｅ，ｄｙｎａｍｉｃｇａｍｅ，ｄｙｎａｍｉｃｒｅａｌ-ｔｉｍｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ，ａｎｄｍｕｌｔｉ-ｆａｃｔｏｒｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ．Keywords：ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ；ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ；ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ；ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ无人机即由自己控制或者地面操作人员操控完成的任务合理地分派给系统中的组员，达到高［1-2］［3］的无人驾驶飞机

6、。随着科学技术的不断发效率执行任务、优化无人机系统的目的。展，战场形势的日趋严峻，无人机在现代战争中的目前，学者们的研究重点是多架同构、异构无［4-12］作战优势越发明显，所以得到越来越多国家军事人机组成的无人机编队协同执行任务。在高层的青睐。任务分配是根据既定的目标把需要编队中，每架无人机的性质、作用、有效载荷、作战收稿日期：2016-09-25基金项目：国家自然科学基金（项目编号：61503255）；沈阳科技资助项目（项目编号：14042200，14231129）作者简介：陈侠（1962-），女，辽宁新民人，教授，博

7、士（后），主要研究方向：航空航天器任务规划，Ｅ-ｍａｉｌ：ｘｉａｃｈｅｎ1108@163.ｃｏｍ。2沈阳航空航天大学学报第33卷能力等各方面都有差异，满足各种约束的条件下，了实际战场上信息的不确定性，同时指出了在此最大效率地将全部作战任务合理分配给无人机编条件下多无人机面临的任务分配问题。将收益毁队，使系统的各种性能指标尽可能达到极值，发挥伤代价指标、目标价值及航程代价指标的不确定无人机编队协同工作效能，这是无人机编队作战信息作为参考依据，在此基础上建立了基于区间系统的重要研究课题。文献［5］探索了对不同种信息环境下多无

8、人机的任务分配模型，采用随机类的目标进行侦察、打击和评估任务时异构无人概率的多属性方案排序（ＳｔｏｃｈａｓｔｉｃＭｕｌｔｉ-ｃｒｉｔｅｒｉａ机的协同任务分配问题。对于侦察与评估任务中ＡｃｃｅｐｔａｂｉｌｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓ，ＳＭＡＡ）方法，得出不确定所得到的信息量，运用信息论中熵的变化量对其环境下多无人机动态任务分