工业机器人的研究现状

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1、工业机器人的研究现状工业机器人大作业专业：班级：姓名:学号:指导老师：江苏科技大学张家港校区工业机器人研究现状及发展趋势摘要：随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了工业机器人的国内国外的发展状况并对工业机器人的发展趋势作了预测。关键词：工业机器人发展历程现状发展趋势1工业机器人的发展历程自1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念以来，工业机器人就得以不断地发展。概括起来，工业机器人的

2、发展历程为3代：第1代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。如郭勇等人［1］研制的挖掘机手柄自动操作机构，该机构结构简单，能够实现动作示教再现。第2代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器，能获得外部环境信息。如等人研制的蛇形机器人就装有内部测转速的传感器，以及外部测力的传感器，该机器人能够在不规则环境中具有一定的运动能力。第3代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作程序来完成任务"。如JohnVannoy等人米用实时可适应性的运动规划算法的PUMA560机械臂，

3、它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或静止的障碍物，主动规划路径，进而完成预定任务。2国外工业机器人的研究现状仿生机器人与新型机构对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划问题，XiaZeyang等人提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法，该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划，YasarAyaz采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实

4、时的生成成功避开障碍物。此外，对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定地行走，该足由4个分别带光学传感器的鞋钉组成,总重kgo对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置,也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作极地探测器来进行科研活动。Shigeo和HiroyaYamada就将仿蛇机器人的机械结构分为5种类型:活动的弯曲关节式；活动的弯曲和拉伸关节式；活动的弯曲关节和活动的车轮式；被动弯曲关节和活动车轮式；活动的弯曲关节和履带

5、式。AkselAndreasTranseth等采用摩擦力模型方法建立了一蛇形机器人模型，该机器人能与包括地面的障碍物以外的物体接触，对地震或矿区救援很有帮助。Kristin等人对蛇形机器人在存在障碍物环境中运动进行了复合建模，仿真结构证明该模型能实现不规则环境中的一般运动。但蛇形机器人目前要真正达到在复杂环境中畅通无阻地运动，还有待进一步研究。对海洋的开发，相对于其它的水下自动化装置，仿生鱼具有更好的推进力和流体适应性。其研究主要体现在结构和运动特性上。JunGao和等人对胸鳍驱动和尾鳍驱动鱼形机器人进行了分析，讨论了鱼结构和运动

6、各参数的关系。YuZhong等人对由阀体与尾鳍构成的机器人鱼的运动性能进行了研究，采用量纲分析方法，建立了一种能预测运动的机器鱼模型。GiuseppeTortora等人设计了类水母微型机器人，它由磁体驱动自身的运动，具有较好的运动性能。但机器鱼在结构仿生度、性能如直线游泳与拐弯半径等方面还有待进一步的研究。此外，KazuyaKobayashi等人对用于抓掐、旋转细小物体的手指尖进行了设计和分析，并进行了抓取USB插头的实验，验证了该设计的可行性，但其抓取策略还有待进一步的优化。Jian等人第一次提出了可变构手掌，并设计了多指可变构

7、手Metahand,该手可折叠也可展开，具有相当高的灵活性。新型机构也是当前研究的热点之一。随着对机器人的柔性程度和精度要求越来越高。于是对可重构机器人和并联机构的研究成为了时代的必要。Michael等人设计的一种新型的独立移动可重构模块化的机器人，工作时可以是链式或晶状式，在危险环境中表现出了出色的运动能力。HongxingWei等人设计了一种自组装和自重构的模块化机器人，而GrahamGRyland等人设计了专门用于搜救行动中的可重构iMobot机器人，它有4个可控自由度，通过驱动轮子将自身举起来成为一个摄像平台。并联机构因其

8、具有精度高、结构紧凑、刚度高等优点，引起了众多科研人员的兴趣，采用多目标遗传算法对2自由度的微型并联机构进行了优化设计。Sergiu-DanStan等人运用遗传算法和模拟退火的优化方法对一个2自由度并联微型机器人的工作空间进行了优化分析，实验表明该