组态王训练实训指导-教案

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1、实训1基于组态王Kingview6.50实现对机械手的控制实训—、实训目的1.了解机械手的基本结构及控制要求。2.掌握用组态王软件设计机械手动画和程序的编制。二、实训器材1.计算机1台2.机械手控制平台1台（釆用三菱FX2NPLC控制）3.组态王Kingview6.50软件1套4.工具一套三、实训要求一个简单的机械手应具有启动、停止、复位、移动和抓放功能。机械手的启动和停止功能应该由操作人员通过启动和停止按钮进行控制。移动和抓放功能则由相应的气缸控制。对应的气缸有4个，分别具有抓紧、放开、上移、下移、收入、伸出、左右摆动功能。具体控制要

2、求是：（1）按下上电按钮后，机械手得电进入工作状态。（2）按下复位按钮后，复位指示灯闪烁，不管机械手在什么位置，都将回到原始位置。（3）按下启动按钮后，启动灯闪烁，当按下运行按钮吋，机械手臂伸出一下移一抓紧一上升一手借收入一左摆一伸出一下移一放开一上移一手借收入一右摆，进行一次循环运行，最后回到原始位置，等待下一次运行启动。四、设备I/O与变量的分配机械手控制系统釆用三菱FX2NPLC进行控制，其I/O分配如表所示，而变量定义如表1-2所示。表1-1参考T/0分配输入输出对象FX2NPLC接线端子对象FX2NPLC接线端子左摆到位，高电

3、平有效X0左摆动气缸，高电平有效Y0右摆到位，高电平有效XI右摆动气缸，高电平有效Y1收入到位，高电平有效X2收入气缸，高电平有效Y2伸出到位，高电平有效X3伸出气缸，高电平有效Y3放开到位，高电平有效X4抓紧气缸，高电平有效Y4上移到位，高电平有效X5放松气缸，高电平有效Y5下移到位，高电平有效X6上、下移气缸，置1（下），置0（I.）Y6开始按钮，高电平有效X10开始灯，高电平有效Y10复位按钮，高电平有效XII复位灯，高电平有效Y11运行按钮，高电平有效X12上电按钮，高电平有效X13表1-2参考变量定义变量名类型初值注释X0T/

4、0离散关左摆到位传感器，高电平有效XII/O离散关右摆到位传感器，高电平有效X2I/O离散关收入到位传感器，高电平有效X3I/O离散关伸出到位传感器，高电平有效X4I/O离散关放开到位传感器，高电平有效X5I/O离散关上移到位传感器，高电平有效X6I/O离散关下移到位传感器，高电平有效X10I/O离散关开始按钮，高电平有效XIII/O离散关复位按钮，高电平有效X12I/O离散关运行按钮，高电平有效X13I/O离散关上电按钮，高电平有效Y0I/O离散关左摆动气缸，高电平有效Y1I/O离散关右摆动气缸，高电平有效Y2I/O离散关收入气缸，高

5、电平有效Y3I/O离散关伸出气缸，高电平有效Y4T/0离散关抓紧气缸，高电平有效Y5I/O离散关放松气缸，高电平有效Y6I/O离散关上、下移气缸，置1（下），置0（上）¥10I/O离散关开始灯，高电平有效Y11I/O离散关复位灯，高电平有效M0-M19I/O离散关机械手各驱动中间状态，高电平有效五、组态画面的设计1.组态参考画面如图1-1所示。画面中除了开始、复位、运行、上电和系统退出按钮以外，主要绘制机械手处于不同位置时状态的画面，为进行动画连接时提供需要显示的画面（本例采用隐含连接进行动画方式）。机械手控制系统画面图1-1机械手控制

6、参考画面幵始复位运行上电1.系统运行初始画面如图1-2所示。机械手处于左边、收入、上移和放开状态，等待启动运行信号进行工作。机械手控制糸统画面ft>1T3幵始复位运行上电••□•系统退出图1-2机械于运行初始画而3•机械手控制系统PLC参考程序如图1-3、1-4、1-5、1-6所不。JB002HI-[SETMOMOXO11XO13—IIIIIIMlX005X004-HlIIII—M2X002—IIIIM3XOOOXOO2X005TIIIII1卜M4XO1OTIIIM5XO12-HIIFM6X003-HIIFM7TO-IpM8X00671

7、II-T1<-M9MIOX005HIIFM22MOK23KI图1-3PLC参考程序第1部分MilXOO2—IIIIM12XO12-HIIIM13XOO3—IIIIM14X006-HIIIM15XOO4T2—IIII1卜M16XOO5—IIIIM17XOO2M18XOOO图1-4PLC参考程序第2部分M1973—

8、卜75M5OMOH8013X01377―

9、

10、1

11、1卜Ml81―

12、卜[SETH5[RSTMIS[(Y011J(Y004JM158891M2HIMilHI—M17HI―M3^lM18HI_M4H8013HIIH(YOO2

13、YO1O1.动画连接机械手控制系统参考组态画面动画连接示意图，如图1-7所示。本画面的动画连接采用隐含连接动画连接方式，即当画面屮各图素隐含连接表达式为真时将其显示出来，如果表达式不成立吋则隐含，具体连接如