自动扫地机毕业论文

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1、t）动扣地机旱业衿夂扫地机的数据控制系统设计摘要自动扫地机屈于服务机器人的一种，随着社会的发展需要，服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。世界各国尤其是西方发达国家都在致力丁研究开发和广泛使用自动扫地机。尽管目前国内外在这方而的研究开发方而已经取得一定的成呆，但是仍冇许多关键技术问题需耍解决或捉高，如路径规划就是其小的一个比较重要的技术。本文介绍一种基于MC9S12DG128单片机的自动扫地机数据控制系统。该系统实时性高功能完备，包括信息采集模块、控制模块、清扫模块、运动模块。由碰撞传感器、红

2、外测距传感器等来探测周围的环境，由红外接收头实现无线手动遥控功能，由直流电机带动两个驱动轮旋转，采用改进的“井”字形路径遍历法。经过实验证明了设计的可靠性，实现了自动扫地机的自动清洁行走。关键词：自动扫地机，单片机，红外遥控，自动行走ABSTRACTAutomaticsweepingmachineisonepartoftheservingrobot.Withthedevelopmentofsociety,theservingrobothasinfiltratedourlives,workandtheeconomy,andha

3、splayedasignificantrole.Automaticsweepingisbeingresearchedanddevelopedinthecountriesallovertheworld,andwhichisbeingusedwidelyinthewestdevelopedcountries.Despitethecurrentareasofresearchanddevelopmentathomeandabroadinthisaspecthasmadecertainachievements,therearestil

4、lmanykeytechnicalproblemsneedtobesolvedorimproved・Forexample,pathplanningisoneoftheimportanttechnical.ThispaperpresentsthesystemintegrationandoverviewofautonomouscleaningrobotwhichisbasedonMC9S12DG128singlechip.Therealtimecharacteristicandfunctionofthesystemareingo

5、odcondition.Thesystemconsistsfoursegments:informationcollectionmodule,thedecisionmodule,cleaningmodule,motioncontrolmodule.Severalsensorssuchascollisionsensor,infrareddistancesensorsdetectthesurroundingobstacleswhilecleaning.Therealizationofwirelessremotemanualcont

6、rolfunctioniscomposedofaninfraredreceivinghead.TwodrivenwheelsaredrivenbytwoDCmotorscombining.Itadoptstheimproved"井"・shapedpathtraversalmethod・Experimentsshowthatthecontrolsystemrunwellandtherobothavetheabilitytocleanthefloorautomatically.KEYWARDS：automaticsweeping

7、machine,singlechip,infraredremotecontrol,automaticmove目录摘要IABSTRACTII1绪论11.1概述11.2选题依据和意义11.3国内外自动扫地机的发展现状22MC9S12DG128单片机简介42.1前言42.2引脚说明42.3操作模式72.4木系统中的MC9S12DG128单片机73系统总体设计93.1自动扫地机系统组成93.1.1信息采集模块93.1.2控制模块93.1.3运动模块103.1.4清扫模块103.2自动扫地机系统总体设计103.2.1自动扫地机功能设计

8、103.2.2自动扫地机硬件框架113.2.3自动扫地机软件框架123.2.4自动扫地机机械结构133.3电机和电池选型133.3.1电机选型133.3.2电池选型144系统硬件电路和软件流程164」机械结构设计164.1.1自动扫地机本体设计164.1.2传感器配置与安装164.1.3运