智能车辆捷联视线稳定跟踪平台设计与实现

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1、第17卷第4期2009年8月中国惯性技术学报JournalofChineseInertialTechnology文章编号：1005-6734(2009)04.0397-06智能车辆捷联视线稳定跟踪平台设计与实现满益明，陈慧岩，胡玉文，江燕华，王振坤，龚建伟（北京理工大学智能车辆研究所，北京100081〉播要：基于智能车辆环境识别传感器系统的特点，设计了隔离车休用运动，提供稳定传感器视线给智能车辆环境识别传感器系统的捷联稳定琅跺平台系统•详细分析了稳定平台系统的机械结构、伺服机构和捷联稳定算法,实时適信

2、测试和动态性能检测试脸表明，车哉我联视线稳定艰踪平台系统的设计满足智能车辆使用要求，为智能车辆的自主驾驶奠定了应用基础.关键词：智能车辆；环境识别：捷联稳定；稳定平台■中图分类号：U666」文献标志码：ADesignandimplementationofintelligentvehiclestrapdownline-of-sightstabilizationpointingplatformsystemMANYi-ming,CHENHui-yan,HUYu-wen,JIANGYan-hua,WANGZh

3、en-kun,GONGJian-wei(IntelligentVehicleResearchCenter,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China)Abstract:Basedonthefeaturesofenvironmentidentificationsystemforintelligentvehicle,astrapdownstabilizationpointingplatformsystemwasdesigned,whichcouldbe

4、usedtoisolatethevehiclebodyanglemovement,mountenvironmentidentificationsensorssystemofintelligentvehicleandprovidestableline*of-sighttothesensorssystem.Themechanicalstructure,servomechanismandstrapdownstabilizationalgorithmwereanalyzedindetail.Tovalidat

5、ethatthevehicle-bomcstrapdownlinc«o&sigh(stabilizationpointingsystemmeetstheoperatingrequirementontheintelligentvehicle,thereal-timecommunicationtestanddynamicperformancetestweremade・Andtheexperimentresultsindicatethatthevchicle-bomestrapdownstabilizati

6、onplatformdesignsatisfiestheapplicationrequirementsofintelligentvehicle,whichlaysdownanapplicationfoundationfortheautonomousdrivingofintelligentvehicle・Keywords:intelligentvehicle;environmentidentification;strapdownstabilization;stableplatform智能车辆是指能无人驾

7、驶的自主车辆.自主车辆要实现无人驾驶，就必须实时动态的获取并正确识别车辆行驶环境信息，并根据这些信息决策岀准确的车体运动。对于安装于智能车辆上的各种成像系统、瞄准系统、定位系统而言，如何确保系统的稳定性、可靠性，即保障系统在高速行驶时不受各种外界干扰是智能车辆系统获得高性能指标的重要基础。为了消除车体侧倾、俯仰和横摆运动对车载环境识别传感器系统(如CCD、激光雷达、夜视仪等)造成的影响，通常在车体与传感器之间安装可有效隔离载体角运动的稳定平台来实现视线稳定，使传感器视线在地理坐标系中保持稳定小叫从而实

8、现车载传感器系统对目标进行可靠、高稱度跟踪与测量。而且，稳定平台还具有扇扫功能，可使环境感知传思器(CCD、激光雷达等)的视角更广阔，从而更清楚地获取自主车辆行驶环境信息。目前国内车载稳定平台的研究鉅点为坦克炮长瞄准镜和卫星天线平台小叫本文的研究对象是安装在智能车辆之上用于实时动态稳定车我环境识别传感器视线的捷联稳定跟踪平台系统。收稿日期：2009-05-06：修回日期：2009-06-09基金项目，北京理工大学“985”工程二期车辆系统工程科技创新平台