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1、果实收获机器人现状与发展农机101班第二组果实采摘/收获机器人系统摘要：果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节。采摘作业季节性强，因此，保证果实适时采收降低收获作业费用是农业增收的重要途径。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行，其费用约占成本的50%~70%o并且时间较为集中，采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用，提高劳动生产率和产品质量，保证果实适时采收，因而具有很大发展潜力。关键词：收获；机器人；现状；发展Presentsituationanddevelopmentofthefruithar
2、vestingmachineryAbstract:Fruitpickingisoneofthemosttime-consumingeffortintheproductionchain,pickingseasonal,Therefore,toensurethetimelyharvestfruitreduceoperationcostisanimportantwayofagriculturalincome・Becauseofthecomplexityofpicking,pickingtheautomationlevelisstillverylow.Thefruitpickingoperationb
3、asicallyisartificial,itscostsaccountforaboutthecostof50%〜70%・Andthetimeismoreconcentrated,Importanttypeofpickingrobotasanagriculturalrobot,Itsroleistoreducelaborintensityandproductioncost,improvelaborproductivityandproductquality,ensuretimelyharvestfruit,soithasgreatdevelopmentpotential・Keywords:Har
4、vest,Robot,Presentsituation,Development1引言21世纪是农业机械化向押能化方向发展的重耍时期，随着农业牛产的规模化、多样化和精确化，农业牛产作业要求逐渐提高，许多作业项H如蔬菜和水果的挑选与采摘蔬菜的嫁接等都是劳动密集型工作，再加上时令的耍求，保证作业质量成为关键问题。同时，工业牛产发展迅速,农业劳动力将逐渐向社会其他产业转移,随着人口的老龄化和农业劳动力的减少,农业牛产成本也相应捉高，这样大大降低了产品的市场竞争力。果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节。采摘作业季节性强，劳动强度人，费用高。因此，保证果实适时采收降低收获作业费川是农业增收的
5、重要途径。由于采摘作业的复杂性，采摘白动化程度仍然很低。目前国内水果采摘作业棊木上都是人工进行,其费川约占成本的50%、70%o并且时间较为集中，采摘机器人作为农业机器人的重要类型,其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用，提高劳动生产率和产品质量，保证果实适时采收，因而具有很大发展潜力。2收获机器人的研究现状目前，各农业发达国家果蔬收获机器人的研究已经取得了很大的进展，但离实用化和商品化还有很长一段距离。表1为部分国家果蔬收获机器人的研究进展情况。法国是最早研究水果收获机器人的国家之一。口木近年来在收获机器人研究方而进展很快，但还没能真正实现商业化。荷兰收获机器人的研究工作也走在很多国家的前
6、面，但研究的果蔬种类并不多。目前收获机器人还未得到真正应川的原因主要是：1）果实的识别率和采摘率不高，损伤率较大；2）果实的平均采摘周期较长；3）收获机器人的制造成木较高。农1国外果蔬收获机器人研究进展统汁商业化阶段样机阶段研究阶段日本橄榄、葡萄、西红柿、樱橄榄、西红柿、茄子、西瓜、甜桃、黄瓜橙、草莓荷兰萝卜、蘑菇西红柿、芦笋黄瓜、葡萄法国葡萄、橄榄、苹果、甜橙英国蘑菇定期收获水果的攀爬机器人美国椰菜、甜橙、柑桔1=1前的果蔬收获机器人一般可分为行走部分、机械手、识别和定位系统、末端执行器等.2.1行走部分不同于一般工业机器人的是，收获机器人一般不是静止的，往往需要安装在小巧的平台上，以便于在
7、野外不同的土壤地势条件F移动.机器人的行走机构多为伦式结构的移动小车，它是一个承载平台，机械手、识别和定位系统、末端执行器和控制系统等均安装于其上.行走路血为野外的口然地面或者经过改造的水泥等光顺地血.荷兰开发的黄瓜收获机器人还以铺设于温室内的加热管道作为小车的行走轨道，此外还有一种则为一种横跨于果树上方的口主导引式龙门车.行走机构常采用箫能器供电（电瓶车），对于大型的水果收获机器人（如甜橙收获机
