机器人游中国比赛收获与思考.doc

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1、wain:2012-07-13#####椭豁期游輝国仏0出赛報获鳄思彗7T3########毛丽民丁旭毕如林张园當熟理工学院电气与自动化工程学院ffil小车的现场5试第一天比赛之后•我们及时排查原因•再三调试•努力让小车跑得更稳定。在第二轮的两场比赛中•我ff收获在比赛之前•我们还觉得自己的车比较大•稳定性也比较2010中国机器人大赛暨RoBoCup公开赛在美丽的鄂尔多斯举行•对于此次"远征”•我们常熟理工学院参赛队员与指导老师•—行七人•既有兴奋•又是忐忑不安。机器人比赛•不仅需要掌拆对电机的应用•其中还包括对超声波、红外传感器、声控传感器匕及角度传

2、感器等多种知识的应用。当然•软件编程也是必不可少的。所有知识整合起来•才可以构成一个完整的机器人系统。这元疑是对物理'数学、计算机等学科知识综合应用的考验•而且也茬老师在课堂上不曾讲过的。在这种情况下•我们参赛队员只能积松迸取•在摸索中前行。参赛此次比赛我们参加的是比较热门的机器人游中国项目一长、短假游。赛前•我们对比赛是相当有信心的。因为学校为我们创造了舅实的比赛场景、良好的调试环境•各项工作进行得也很顺利。大家来以为小车在比赛场地能轻松适应•可事与愿违•一开始效果比较好•可隨着调试场地队伍的增加•地毯的磨损•效果越来越不理想了。在适应比赛场地的前一

3、天•我们发现小车在场上稳定性突衆不好•连基本的转弯都让人提心吊胆的•生怕它跑出白线。大家另析原因•认为是小车的298驱动使得直流电机惯性变大•致使小车经常出现跑离白线的现象。我们及时采取补救措施•对传感器进行遮光•对电机转速设定上限•以减小其惯性。可是或许是遮光效果不好•或者是其他别的原因•我们在盖一天的两场比赛中•小车完全不能正常工作•甚至不能转弯•这村直接导致了我们比赛的失败。得了比较满意的成绩•但没能达到期的效果。比赛是无情的•不可能（我们任何挽回的机会。我们得到了］次参加中国机器人大赛暨RoBoCul开赛的成绩一长假游二等奖•短溥加图2小车”出

4、发三等奖。的景点得分低•在规定时间内返回出发点又会加分。所以•整个线路的设计好•然而通过两天的比赛•我们不得不认清与其他强队的差距•其他参赛队的小车无论是在结构设计、制作工艺'策略运用还是在控制水平上•都有着值得我们学习和改迸的地方。通过这次比赛•我们认识到自己的机器人小车充很多需要改进的地方。第一•我们要在结构和设计上对小车进行改进和创新•使小车用最少的材料能够最有效率地执行任务。对于并不十分可靠的298驱动来说•联合使用会增大整个过程的危险系数•最好能让它们互相独立•使用两个驱动•且驱动是稳定、可靠的。"机器人游中国"比赛项目分为短假游、长假游两种

5、•机器人的分类又有轮式机器人和人形机器人•因此•该类比赛一共有四个小项。比赛要求在规定的时间内•机器入尽可能多地完成旅游线路上规定的景点•完成后返回出发点。这是对移动机器人个体性能的完美考验•不仅要求有良好的硬件系统和软件系划与优化能力。有的机器人可能在规定的时那么•它就要尽可能多地到达一些景点•并恪规划的得失。因为到达远的景点得分嵩•近这次比赛中表现尤为明显的就是我们只使用了一2012侮蝸鋼07-13桝脚榊檄）。師卵魂训繃博####圈3小车比賽中天的两场比赛中•我们就吞下了自己酿下的苦果。由于小车对场地要求很高•我们不得不一次次地调试•尽管最终小车也

6、能稳定•但是参数却不通用•小车程序需经常随场地的摩擦力改变而改变。第二•我们的思路并不十分开阔•大都是局限在某种特定的范围之内•还缺少一种创新•因此•想到的方法不是很理想•造成小车不稳定。比如在硬件的选择上•显得过于简单。我们的小车与有的参赛队小车的结构很相似•可是他们的车做得却非常稳定、灵活•感觉非常实用•看他们的车比赛给人一种赏心悦目的感觉。这一点值得我们注意。S4心m与汗水的结品第三•要充分考虑场地可能对机器人造成的影响。例如•在这次比赛中•我们的自动机器人在场外工作得非常正常•一上赛场就失控•不能不说与场地有莫大的尖系。第一轮比赛结束后•我们还

7、不能完全确定是什么原因造成赛失败的•最终•通过仔细观察•才发现是传感器被撞歪了•导郅其不能正常工作。所以•今后我们要对一些细节问题多加注意•仮如传感器的耐撞性以及电机的稳定性等•在此次比赛中•这一方西的失误让我们吃尽了苦头。在"机器人游中国"的比赛项目中•给我们印象最深的小车是苏州大学文正学院制作的•车身完全纯手工打造•非常简单•粽构很紧凑•跑的可以说是最稳定•也是最快速的。所以说•硬件能提高•有时可以简化编程•对整个比赛起着不可忽视的作用！自省通过比赛•参赛队员认识到自身存在一些不足之处•需要多学习、多改进。第一•要注意信息交流。消息闭塞使我们不能了

8、解外界的情况•学习不到他人先进的技术和经验•比赛中很多队采用"铁盒子"结构•相信大部分学校是受