机器人游中国比赛收获与思考

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1、2012-07-1勝tfcl赛曠13.肋..毛丽民丁旭毕如林张园常熟理工学院电气与自动化工程学院"机器人游中国"比赛项目分为短假游、长假游两种•机器人的分类又有轮式机器人和人形机器人

2、因此

3、该类比赛一共有四个小项。比赛要求在规定的时间内•机器人尽可能多地完成旅游线路上规定的景点，完成后返回出发点。这是对移动机器人个体性能的完美考验•不仅要求有良好的硬件系统和软件系R划与优化能力。有的机器人可能在规定的时那么•它就要尽可能多地到达一些景点•并pg规划的得失。因为到迖远的景点得分高•近的景点得分低•在规定时间内返回出发点又会加分。所以•整个线路的设计S1小车的现场调试图2小车准糸出发2

4、012-解蜮稱■邱#欄#埔埔埔2012-07-13#醐綱側撒解称赫■醐醐2010中国机器人大赛暨RoBoCup公幵赛在美丽的鄂尔多斯举行*对于此次"远征"，我们常熟理工学院参赛队员与指导老师*一行七人，既有兴奋*又是忐忑不安。机器人比赛，不仅需要掌掁对电机的应用•其中还包括对超声波、红外传感器、声控传感器以及角度传感器等多种知识的应用。当然•软件编程也是必不可少的。所有知识整合起来，才可以构成一个完整的机器人系统，这牙疑是对物理、数学、计算机等学科知识综合应用的考验*而且也是老师在课堂上不曾讲过的。在这种情况下•我们参赛队员只能积柺进取•在摸索中前行。参赛此次比赛我们参加的是比较热

5、门的机器人游中国项目_长、短假游。赛前•我们对比赛是相当有信心的。因为学校为我们创造了真实的比赛场景、良好的调试环境，各项工作逬行得也很顺利。大家冻以为小车在比赛场地能轻松适应，可蓽与愿违，一开始效果比较好，可随着调试场地队伍的增加•地毯的磨损•效果越来越不理想了。在适应比赛场地的前一天•我们发现小车在场上稳定性突织不好•连基本的转弯都让人提心吊胆的•生怕它跑出白线。大家＞2析原因•认为是小车的298驱动使得直流电机惯性变大

6、致使小耷经常出现跑离白线的现象。我们及时采取补救措施，对传感器逬行遮光•对电机转速设定上限•以减小其惯性。可是或许是遮光效果不好•或者是其他别的原因•我们在第

7、一天的两场比赛中•小车完全不能正常工作•甚至不能转弯•这桷直接导致了我们比赛的失败。第一天比赛之后•我们及时•排查原因，再三调试，努力让小车跑得更稳定。在第二轮的两场比赛中•我ff得了比较满意的成缋•但没能达到$期的效果。比赛是无情的

8、不可能我们任何挽回的机会。我们得到了次参加中国机器人大赛暨RoBoCu开赛的成鎮一长假游二等奖，短®三等奖。收获在比赛之前，我们还觉得自己的车比较大，稳定性也比较好，然而通过两天的比赛•我们不得不认済与其他强队的差距•其他参赛队的小车无论是在结构设计、荆作工艺、策略运用还是在控制水平上•都有着值得S们学习和改进的地方，通过这次比赛•我们认识到自己的机

9、器人小车有很多需要改逬的地方。第一，我扪要在结构和设计上对小车逬行改逬和创新•使小车用最少的材料能够最有效率地执行任务。对于并不十分可犇的298驱动来说•联合使用会增大整个过程的危险系数，最好能让它们互相独立，使用两彳驱动•且驱动是稳定、可靠的。这次比赛中表现尤为明显的就是我们只使用了一天的两场比赛中•我们就吞下了自己酿下的苦果。由于小车对场地要求很高•我们不得不一次次地调试，尽管菡终小车也能稳定•但是参数却不通用•小车程序需经常随场地的摩擦力改变而改变。第二，我们的思路并不十分开阔•大都是局限在某种特定的范围之内，还缺少一种创新•因此•想到的方法不是很理想•造成小车不稳定。比如在

10、硬件的选择明3小车比赛中上，显得过于简单。我们的小车与有的参赛队小车的结构很相似，可是他们的车做得却非常稳定、灵活，感觉非常实用•看他们的耷比赛给人一种赏心悦目的感觉。这一点值得我们注意。田4心愈马汗水的第三•要充分考虑场地可能对机器人造成的影响。例如•在这次比赛中•我们的自动机器人在场外工作得非常正常，一上赛场就失控•不能不说与场地有莫大的关系。第一轮比赛结束后•我们还不能完全确定是什么原因造成赛失败的•最终•通过仔细观察•才发现是传感器被撞歪了•导彩其不能正常工作。所以•今后我们要对一些细节问题多加注意•仿如传感器的耐撞性以及电机的稳定性等•在此次比赛中•这一方洹的失误让我们吃

11、尽了苦头。在"机器人游中国"的比赛项目中，给我们印象最深的小车是苏州大学文正学院制作的，车身完全纯手工打造•非常简单，绽构很紧凑•跑的可以说是最稳定•也是最快速的。所以说•硬件的提高•有时可以筒化编程•对整个比赛起着不可忽视的作用！自省通过比赛•参赛队员认识到自身存在一些不足之処，需要多学习、多改进。第一》要注意信息交流。消息闭塞使我们不能了解外界的情况•学习不到他人先进的技术和经验•比赛中很多队采用"铁盒子"结构•相信大部分学校是受到外部企业的启发>而这种筒单高效的