浅谈激光导引agv系统原理与应用

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1、浅谈激光导引AGV系统原理与应用摘要：自动导引小车（AGV）是一种具冇光学或电磁特性的自动导引装置，具有停车选择、安全保护等功能，也是现代物流系统中的重耍组成部分。AGV的动力源为电池,激光导引是其主要导引方式,可以实现非接触导引并根据实际需求更换移载机构，以完成不同的操作任务。文章对激光导引AGV系统的原理与应用进行了分析和研究。关键词：激光导引；AGV系统；原理与应用引言自动导引小车（AGV）是一种具有光学或电磁特性的自动导引装置，具有停车选择、小车编程、安全保护等功能，也是现代物流系统中的重要组成部分。AGV在工业应用屮的动力源为可

2、充电蓄电池，一般通过电脑控制其运行路线和行为，或者设置电磁轨道规范其运行路线，AGV根据电磁轨道提供的信息进行相应动作。和其他移动机器人相比，AGV具有工作效率高、可控性强等优势。和物流运输中的其他设备相比，AGV不需要在活动范围内设置支架等固定装置，并且不受空间、场地的限制。AGV在自动化物流运输系统屮的应用，由于其具备自动化、可控性高等特征，能够实现灵活、高效的无人生产模式［1］。AGV的动力源为电池，导引方式有电磁导引、直接坐标导引、激光导引和图像识別导引等，激光导引是其主要导引方式,可以实现非接触导引并根据实际需求更换移载机构,以

3、完成不同的操作任务。激光导引AGV系统由地面控制系统、车载控制系统和导航系浅谈激光导引AGV系统原理与应用摘要：自动导引小车（AGV）是一种具冇光学或电磁特性的自动导引装置，具有停车选择、安全保护等功能，也是现代物流系统中的重耍组成部分。AGV的动力源为电池,激光导引是其主要导引方式,可以实现非接触导引并根据实际需求更换移载机构，以完成不同的操作任务。文章对激光导引AGV系统的原理与应用进行了分析和研究。关键词：激光导引；AGV系统；原理与应用引言自动导引小车（AGV）是一种具有光学或电磁特性的自动导引装置，具有停车选择、小车编程、安全保

4、护等功能，也是现代物流系统中的重要组成部分。AGV在工业应用屮的动力源为可充电蓄电池，一般通过电脑控制其运行路线和行为，或者设置电磁轨道规范其运行路线，AGV根据电磁轨道提供的信息进行相应动作。和其他移动机器人相比，AGV具有工作效率高、可控性强等优势。和物流运输中的其他设备相比，AGV不需要在活动范围内设置支架等固定装置，并且不受空间、场地的限制。AGV在自动化物流运输系统屮的应用，由于其具备自动化、可控性高等特征，能够实现灵活、高效的无人生产模式［1］。AGV的动力源为电池，导引方式有电磁导引、直接坐标导引、激光导引和图像识別导引等，

5、激光导引是其主要导引方式,可以实现非接触导引并根据实际需求更换移载机构,以完成不同的操作任务。激光导引AGV系统由地面控制系统、车载控制系统和导航系统三部分组成，不同项目对系统的需求存在差异，也让系统变得更加复杂。1激光导引AGV系统的工作原理与特点1.1激光导引的原理激光导引是AGV系统中比较常见的导引方式，也是AGV发展过程中十分重要的一项技术［2］。除了卫星定位系统外，激光导引也是唯一不用地面处理的导引方式。激光导引AGV系统主要由AGV激光扫描器和AGV反射板两部分组成［3］。首先在AGV设备中安装可以接受和发射激光的扫描器,然后

6、将AGV反射板安装在导引区的四周，之后精确测量每块发射板的坐标位置,在AGV系统的存储器中存储每块反射板的信息,根据存储数据进行导引计算。激光导引系统中的指定区域应该设置一定数量的反射板，保证在AGV的工作区域内探测出所有反射信息。AGV进入导引区域后首先应该确定其准确方位，这里就涉及到初始位置计算。初始位置计算时小车必须停止不动，保证激光扫描仪测得的光束人丁四条，并且知道各反射板的准确位置。激光导引的连续位置计算一般是根据小车的当前运行速度、转向角和间隔时间等，估算小车下一时刻的位置。激光扫描器按照固定转速旋转的角度为360度，脉冲激光

7、器将激光发射到发射板上后，经发射板反射后被激光扫描仪探测到，将这些信息传输给AGV系统屮的计算机系统，计算机对信息进行分析处理，准确计算出AGV的位置和运动方向，然后和车载控制系统中预先设置的参数进行对比校正，达到引导AGV运行的目的。激光导引AGV设备的工作区域分为通信区和非通信区两种。在通信区内，AGV设备通过其车载通信装置和计算机控制系统了解其准确位置和状态，并口根据工作指令动作。在非通信区内，AGV设备根据设备中预先设定的程序运行，不受计算机系统的控制。1.2激光导引AGV系统的特点（1）具备先进性。激光扫描器的定位精度比较高，一

8、般误差不人于±5mm；在设备运行布局方面，计算机系统的可控性更高，并且可以和小车持续通信；具备无线反馈功能，不受外界干扰，具有强大的内部编程系统支持。（2）适应性强。设备在现有基础上的安装能够