三坐标轴雕刻机实物对象三轴实验指导书

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1、2014天津市龙洲工控设备有限公司研发部AJ-［模块化运动控制实训平台(MC0202)实验指导书］一、系统概述2二、系统组成3三、操作与维护71、操作流程72、日常维护73、操作步骤7四、实验步骤索引12附件1[MC0202电气原理图】13附件2[MC0202PLC程序】14附件3【MC0202HMI程序】15附件4【MC0202说明】16系统概述本系统由控制系统和被控对象两部分组成，可根据课程需要进行点动、MDI运动、自动等模式的运动控制实训。控制系统部分由伺服驱动器模块、高性能PLC控制器（含运动控制功能）、H

2、MI模块、电源模块、被控对象等组成。控制对象部分由水平轴X轴、Y轴、垂直轴Z轴组成，分别由三台伺服电机拖动。三轴均采用高精度线性模组。三个机械轴的硬件接口预留，可支持各类电机的驱动、和各类位置/速度检测元件的安装。同时，每个轴上均安装有直线位移传感器，可用于与运动控制所产生的数据进行比较。运动控制实训主要体现在通过差动脉冲对伺服驱动器进行控制、自动调谐性能、机械分析功能、增益搜索功能等。可完成的实训内容包含高级编程、速度控制、位置控制等实训内容。系统组成模块化运动控制实训系统采用模块化设计，其中包括：PLC控制器、

3、触摸屏、伺服驱动器、X轴执行机构（伺服电机及直线模组等）、Y轴执行机构（伺服电机及直线模组等）、Z轴执行机构（伺服电机及直线模组等）、直线位移传感器、急停按钮、指示灯等，如下图：PLC模块24V电源模块I触摸屏空开端子排分线器24V电源模块I:iii*'伺服驱动器5V电源模块、!指示灯LPLC控制器为西门子S7系列PLC200SMART,200SMARTPLC是西门子推出的高性能PLC产品，运算速度快，精度高，性能强。可以实现DI/0,AI/0,高速计数，高速输出，高级运动控制等功能，完全能够满足项目的需求。本项目

4、主要应用该系列产品的高级运动控制功能。MCGS系列触摸屏具有响应速度快，连接方便稳定，显示效果好等特点，用于远程控制系统各项操作。森创品牌的高性能伺服驱动器用于连接与之配套的森创伺服电机，稳定性、抗干扰性、易用性等都能满足产品性能需求。X轴执行机构采用伺服电机，及编码器，直线模组等实现X轴方向运动。Y轴执行机构采用伺服电机，及编码器，直线模组等实现丫轴方向运动。Z轴执行机构采用伺服电机，及编码器，直线模组等实现Z轴方向运动。直线位移传感器用于测量当前各轴的位置，用于与运动控制产生的各位置数据进行比较，可以方便理解运

5、动控制与非运动控制的区别。急停按钮用于切断所有驱动器的使能，蘑菇头式，非自复位。24V电源模块提供给系统内需要直流24V供电模块电源，其进线为工频220V电源，内部有保险丝。三、操作与维护K操作流程丄给系统供电（220V、24V）丄检查用电设备供电情况丄操作前检查急停按钮是否松开▲操作触摸屏上各按钮运行系统丄操作完毕后各轴回原始位置4断开电源2、日常维护I线路连接：检查各电机电源线及编码器线接口是否接插正确，是否有松动。丄桌面清洁：平时注意清理设备上的尘土。丄配件管理：平时要保管好实验柜的钥匙、测量工件、以及设备相

6、关资料。3、操作步骤上电后，待PLCCPU±的运行指示绿灯亮，且触摸屏正常运行后，系统进入正常状态。触摸屏初始画面（JOG）如下:Y轴负向卅由负向Z轴负向JOG+澀回原点Y轴回原点Z轴回原点時由位置Y轴位置Z轴位置JOGMDIAUTO其中画面中右上角的急停警告标志只有在急停按下的时候才会显示，提醒操作者当前急停未复位。每次上电之后，三个轴均应首先执行一次回原点操作。各元件说明：X轴使能：轴使能（Y、Z相同）X轴正向：点动正向（Y、Z相同）X轴负向：点动负向（Y、Z相同）X轴回原点：轴回原点（Y、Z相同）X轴位置：实

7、际位置（Y、Z相同）模拟量值的X、Y、Z三个输出框显示直线位移传感器测量的各轴实时值，其为模拟量输入计算得出。以X轴为例对操作进行说明：回原点：点击“X轴使能”（此钮变绿）T单击“X轴回原点”注：执行此操作的时候，对应轴的位置应该在原点检测开关的正方向侧。T按住“X轴负向"（负向）MDI画面如下:注：每次上电请先执行一次回原点操作!脚使能Y轴使能苗由使能其中画面中右上角的急停警告标志只有在急停按下的时候才会显示，提醒操作者当前急停未复位。每次上电之后，三个轴均应首先执行一次回原点操作。各元件说明：X轴使能：轴使能（

8、Y、Z相同）X轴开始：开始（Y、Z相同）X轴停止：停止（Y、Z相同）X轴设定位置：设定位置（Y、Z相同）X轴位置：实际位置（Y、Z相同）模拟量值的X、Y、Z三个输出框显示直线位移传感器测量的各轴实时值，其为模拟量输入计算得出。以X轴为例对操作进行说明：开始”。此时，轴将运动到指定位置。点击“X轴停止”，轴停止。AUTO画面如下：注：每次上电请先执行一次回原点