Copley控制器焊接调试作业指导书

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1、tl.适用范围本作业指导书适用于新Copley控制器的生产、焊接调试过程以及使用已测试完成的Copley进行新型号电机测试的过程。2、软、硬件要求软件需求：Windows7或xp操作系统、CME2软件。硬件需求：Copley控制器、电机、USB-232模块或CAN卡、开关电源或电池、Copley控制器转接板Copley_CON_V1.0（适用于ACM-090系列控制器电脑一台。3、生产、焊接、接线要求Copley控制器分多种型号，其中ACM-090系列Copley控制器需要与Copley控制器转接板（型号：Copley_CON_V1.0）焊接在一起使用。焊接过程参

2、考《Q/ROBOTA17501001-2012:电路板焊接作业指导书》进行操作和记录。3.1焊接要求由于Copley_CON_V1.0转接板通过铜螺柱安装在平整的金属散热面上,为了保证散热效果，需要保证焊接高度和平整性。具体操作步骤如下：①在待焊的转接板四角的定位孔中，安装3x25mm4-6的六角铜螺柱并在铜螺柱上加垫一个塑料垫片，铜螺柱柱体在Copley转接板有丝印T则（PCB板正面）;固定铜螺柱的螺母在Copley转接板无丝印的T则（PCB板背面1②将Copley控制器的铝基板T则朝下放置在光滑平整的桌面上（也可以是铝板、钢板等其他材质的平面）,再将转接板自上而

3、下插入Copley控制器。确认铝基板与桌面接触良好、转接板四角的铜螺柱与桌面接触良好。③将Copley控制器的排针焊接在转接板的排针孔内。焊接完成后取下塑料垫片，并用M3x6的螺丝将Copley固定在铝制散热板上备注（一辆四驱车需要4块Copley驱动板，其中2号Copley驱动板的转接板需要焊接终端电阻）具体位置见Copley转接板接线图3.2元器件要求ACM-090系列Copley控制器可适应24v~96v电压。在使用不同的电源时，Copley转接板上的部分元器件需采用不同的型号。具体要求如下：①保险丝F1默认为Littelfuse452/454-8A保险丝F2

4、默认为Littelfuse451/453-3Ao暂无替代型号。②转接板上的稳压芯片默认使用LM2576-HV-5.0;当电机电源电压低于36v时可以使用低压版LM2596/2676-5.0代替。③转接板上二极管D3、D4默认采用SS110。当电源电压》48v时，二极管D4不焊。④转接板上尽量选用耐压值A100v的电解电容。3.3接线要求①接线时主电源HV需使用1.5~2.5mm2的铜导线，辅助电源AUXHV可使用0.5~1.5mm2的铜导线。多台Copley之间，主电源线和辅助电源线均不可级联。②当电源电压大于48v时，辅助电源AUXHV需单独接24v,与主电源相互

5、分离。4、调试步骤4.1Copley连接准备好软硬件、接线并检查使用USB-CAN卡通过CAN总线连接单个Copleyo打开CME，如果连接正常,点击图4.2红框内设备,则应显示如下图界面：图4.1主界面如果出现任佢I错误提示，则检查：1CAN总线接线是否正确；2总线是否有断路4.2参数导入点击图4.2中红框内的图标,打开/zRestoreamplifierdatafromdisk"窗口，调用已保存在上位机中的Copley配置参数（.ccx文件）’保存至Copley控制器的flash存储器中。图4.4转向设定2•绕组整定将自整定电流设置为5A，点击"Start"，开

6、始电机配线设置。CME2驱动电机转动。测试通过，显示"TestCompletezMotorWiringhasbeenConfigured",此时点击"Next〃按钮，进入下一步测试。图4.5绕组整定3•相位脉冲数整定点击"Start〃，开始电机相位脉冲数测试。CME2驱动电机转动，用户观察电机转动的角度是否为一整圈。测试通过,显示"TestCompletePhaseCountOK",此时点击"Next"z进入下一步测试。ThesoftwarewillnowmicrostepthemotorinthenegativedirectionMakesurethemotori

7、sfreetomove.PressStartwhenready.AutoPhaseCurrent：0.63AIncrementRate：90elecdeg/s90120eo15030180210330240270300StartActualMotorPosition：-3996countsConfigurationSettings-^countsperrev4000Poles16TestCompletePhaseCountOK.CountsPerRev=4000MotorPoles=16.