copley+驱动调试帮助

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1、Copley驱动调试帮助向导1．到http://www.copleycontrols.com/Motion/Products/Software/index.html下载CME2软件并进行安装。2．软件安装完成后，用RS232通讯线缆将驱动器与电脑串口相连，连接完成后给驱动器上电，再点击桌面“CME2”图标打开软件，如图1所示：图1点击“OK”后，出现图2界面：图2（以XSL-230-18驱动为例）3．驱动器基本配置点击“Amplifier”菜单下“BasicSetup”或点击图标工具栏第一个图标，出现图3窗口：图3在图3中可以看到当前驱动器的配置情况，如要改变设置，请点击“

2、ChangeSettings”，进入“MotorOptions”设置，出现图4窗口：图4MotorFamily（电机类别）：Brushless：无刷电机Brush：有刷电机ThreePhaseStepper：三相步进电机MotorType（电机类型）：Rotary：旋转电机Linear：线性电机再点击“Next”进入“FeedbackOptions”设置，出现图5窗口：图5HallType（Hall类型）：None：没有HallDigital：数字HallAnalog：模拟Hall（Copley直线电机专用）当有Hall时，请勾上“HallPhaseCorrection”。

3、MotorEncoder（电机编码器）：None：没有PrimaryIncremental：主通道数字编码器接口SecondaryIncremental：第二通道数字编码器接口Analog：模拟信号编码器接口LowFrequencyAnalog：低频模拟信号编码器接口（Copley直线电机专用）PositionEncoder（位置编码器）：None：没有PrimaryIncremental：主通道数字编码器接口SecondaryIncremental：第二通道数字编码器接口Analog：模拟信号编码器接口PositionEncoderType（位置编码器类型）：Rotary

4、：旋转Linear：线性UsePositionEncoderInPassive（Monitor）Mode：将位置编码器用于监控模式[注]：XSL，XSJ，ACP，ACJ四款驱动均有两个数字编码器通道，两个通道可任意配置为电机编码器或位置编码器。此外，第二数字编码器通道既可以做为输入，也可以做为输出。输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入；输出时可以配置为主通道编码器的输出，提供给上位控制器。再点击“Next”进入“OperationModeOptions”设置，出现图6窗口：图6OperatingMode（操作模式）：Current：电流控制Velocity：速度控制

5、Position：位置控制CommandSource（命令方式）：AnalogCommand：模拟量信号（+/-10V）DigitalInput：数字脉冲信号PWM：脉宽调制信号（限于电流和速度控制）SoftwareProgramed：Indexer编程CAN：CANopenFunctionGenerator：驱动器内置函数发生器Camming：凸轮再点击“Next”进入“MiscellaneousOptions”设置，出现图7窗口：图7CommutationMode（整定方式）：Sinusoidal：弦波式换相Trapezoidal：梯形波式换相UseBackEMFFor

6、Velocity：用反电动势作为速度环反馈UseHallsForVelocityandPosition：用Hall作为速度环和位置环反馈Multi-modePort（多模式接口）：BufferedMotorEncoder：电机编码器缓冲输出DifferentialInput：差分输入此处的Multi-Mode口就是指第二编码器通道接口，当选择为“BufferedMotorEncoder”时，此口作为电机主通道编码器输出；当选择为“DifferentialInput”时，此口可作为第二编码器输入口，也可作为位置控制模式下数字脉冲输入口。下面点击“Finish”完成基本设置。1

7、．电机参数设置点击软件主界面“Motor/Feedback”，出现图8窗口：图8如上图所示，我们要将电机的实际参数相应地填进。再点击“Feedback”选项卡，进入图9窗口：图9在图9窗口可以设置所用编码器的分辨率。若是旋转电机则会出现图10窗口：图10在空格内填入编码器相应的线数即可。点击“Brake/Stop”选项卡，出现图11窗口：图11此选项中的设置主要针对于电机垂直安装并带有制动器的情况下，设置去使能信号和驱动器PWM输出之间的延时，以便于电机提前刹车而不会因重力的影响下滑。当电机非用于垂直使用时，一般都