基于CAN总线的COPLEY伺服控制器接口.ppt

《基于CAN总线的COPLEY伺服控制器接口.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在PPT专区-天天文库。

1、基于CAN总线的COPLEY伺服控制器接口软件开发报告人何科延组长周肇熙李爽2012-05-11主要内容软件设计目标硬件和通信软件具体功能软件设计目标仿照Windows32-BitDLL，编写公用函数。电机参数读取、设置等基本函数。最终实现COPLEY伺服控制器对MAXOM电机的控制。硬件和通信工控机研华CAN板COPLEY伺服控制器MAXOM电机硬件和通信通讯协议软件的具体功能实现打开和关闭任意CAN口读取和设置CAN通讯参数通过CAN向电机驱动器发送指令并接收数据读取和设置电机驱动器的工作模式读取和设置电机驱动器的各类控制参数软件的总体框架打开和关

2、闭任意CAN口打开CAN口过程示意图软件运行结果读取和设置电机工作模式MODE_OF_OPERATION设置为1，电机工作在位置模式设置为3，电机工作在速度模式设置为4，电机工作在电流模式位置模式位置模式下设置参数界面及运行结果速度模式速度模式下设置参数界面及运行结果电流模式电流模式下设置参数界面及运行结果位置模式下可用函数GetInstantaneousCommandedVelocityGetInstantaneousCommandedAcceleratioanGetPositionActualValueGetPositionActualValue1

3、GetPositionCommandValueSetPositionActualValueSetPositionActualValue1GetTrackingWarningWindowSetTrackingWarningWindowGetMaxSlippageProfileVelocityModeSetMaxSlippageProfileVelocityModeGetPositionTrackWindowSetPositionTrackWindowGetPositionTrackWindowTimeSetPositionTrackWindowTimeG

4、etPositionErrorGetPositionLoopControlEffortGetPositionRegulatorGainSetPositionRegulatorGainGetPositionCommandValueGetSoftwarePositionLimitsGetSoftwareLimitDecelerationSetSoftwareLimitDecelerationGetMotorEncoderPositionSetMotorEncoderPositionGetLoadEncoderPositionSetLoadEncoderPo

5、sition速度模式下可用函数GetVelocityCommandValueGetVelocityMaximumAccelerationSetVelocityMaximumAccelerationGetVelocityMaximumDecelerationSetVelocityMaximumDecelerationGetVelocityEmergencyDecelerationSetVelocityEmergencyDecelerationGetVelocityMaximumVelocitySetVelocityMaximumVelocityGetEr

6、rorWindowPositionSetErrorWindowPositionGetErrorWindowVelocitySetErrorWindowVelocityGetErrorWindowTimeSetErrorWindowTimeGetLimitedVelocity电流模式下可用函数GetUserPeakCurrentLimitSetUserPeakCurrentLimitGetUserContinuousCurrentLimitSetUserContinuousCurrentLimitGetUserPeakCurrentLimitTimeSe

7、tUserPeakCurrentLimitTimeActualCurrentDActualCurrentQCurrentCommandDCurrentCommandQCurrentLoopOutputDCurrentLoopOutputQActualMotorCurrentCommandedCurrentLimitedCurrentGetProgrammedCurrentCommandSetProgrammedCurrentCommandGetCommandedCurrentRampRateSetCommandedCurrentRampRateGetC

8、urrentLoopProportionalGainSetCurrentLoopProport