【推荐】自控复习指导-可编辑

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1、第一章自动控制的一般概念一•自动控制系统的概念自动控制系统是指rh控制装置与被控对彖结合起來的，能够対被控对彖的一些物理量进行口动控制的一个有机整体。包括经典控制理论和现代控制理论。二•对控制系统的基本要求稳、准、快、鲁棒性三、方框图介空气温度狡制系统工nr原理囲第二章控制系统的数学模型一•控制系统的模型微分方程、差分方程、状态方程、传递函数、脉冲传递函数、结构图、信号流图二.传递函数零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换的比值叫该系统的传递函数，用G⑸表示三•反馈控制系统及其特点四•动态结构图等效变换的方法共

2、7种五、由系统微分方程组画动态结构图。六.梅森公式P=］亍也△=1-工厶+》&乙-工&厶/厶△k=l式中，P-输出和输入之间的增益或传递函数；Pk一第k条前向通道的增益或传输函数；△—信号流图的特征式1L,所有不同回路增益Z和仙所有两两互不接触凹路增益乘积之和汕也所有三个互不接触冋路増益乘积之和III△k-第k条前向通道特征式的余子式，等于将△中与前向通道相接触的全部置0后余下部分。H(S)GWOTdrqo+CHro+“0®9+-Hzob+"hecn」HOInIn」HS3—一—IHV(£+三0—吃0H(s)eth+th<

3、*wu—qo+yo+E+TH一HO—VD^+OO——®占——一—△=1—[—G2G3H2—G3G4H坊GiG2G3G4G5G6Hi]+(-G2G3H2)(-G4G5H3)g=gggqgg

4、（$）=K（$+3）例：设单位负反馈系统的开环传递函数为一只$+1）"+2）确定使该系统闭环稳定的开环增益K的取值范围。解法：先写出系统闭环特征方程，根据赫尔维茨判据，各项系数必须大于0,且奇数（或偶数)阶赫氏行列式人于0,联立可求出参数范

5、1；

6、。2、劳斯判据系统的特征方程为£>($)=aQsn++a^sn~2+•••+an_xs+an=0闭环稳定的充要条件是特征方程的全部亲数为正值，不缺项，并且由特征方程系数纟R成的劳斯表的第一列的系数也为正值。特殊情况有特殊的处理办法例设系统的特征方程为f+2$4+24F+48M+2

7、3$+46=0,判断系统的稳定性。解列劳斯表232422x24-48482x23-46门=U46254+4852+46=()求导得:8S3+9S=0列新劳斯表:248t1244896T12460234600010.146由上列劳斯计算表第一列看出，有正实部的根，它们的值由辅助方程S4+24S2+23=0决定。^1,2=±7-^,4=V23j各元符号均相同。这种情况表明，系统的特征根中不含具四、稳态误差的计算久=lim乱E(s)$$£T0第四章根轨迹法要求：能根据某木绘制法则，画出系统的完整根轨迹例单位负反馈系统的闭环特征方

8、程为D(e)=H$+1)(0.5s+1)+K试作K(由Ots)变动的系统闭环根轨迹。解：G(s)H(s)==$G+l)(0・5s+l)$G+l)(s+2)K*£(£+1)(£+2)（1）开环极点：P1=O,p2=-l，P3=-2无开环有限零点。GG)H(s)=$G+l)G+2)（2）n=3,根轨迹有3条分支；⑶K二0时,根轨迹起始于pi,P2，P3K->oo时，皆趋于无穷远处；⑷实轴上的根轨迹区段：（-1,0）,（»2）⑸渐近线:_(2k+l)n_(2k+l)7tn-m3-0={±兀/3,tt}n-m二0+（_1）+（_2

9、）二i一3-0一分离点Sd：釆用极值法解之，得Sd=-0.42,Sd=-1.58（舍掉）分离角：$=±7T/2根轨迹与虚轴交点坐标（即临界增益点）:令s=ico,代入特征方程芒+3”+2£+K"=0(0)3+3(0)2+2(m)+Q0(一3旷+KJ+j(S+2劲=0将实部和虚部分别写成方程式J-3/+K*=0[-o'+1g)=0解Z,得0=0,±/1K=0,6所以，与虚轴交点坐标为1.2=土jVF临界增益K=32第5章频率域方法一、频率特性的基本概念在止弦信号作用下，输出信号的稳态分量与输入信号的复数比。若用G(jw)衣

10、示，则有G(je)==畑)勺(劲G(jw)称为系统(元件)的频率特性，它描述了在不同频率下系统(或元件)传递止弦信号的能力。例解:频率特性在复平面上的表示系统单位阶跃响应h⑴=1-1&7+0&亠，确定系统的频率特性。心警7.2宀7.2严7.27.2_367?4"7+9_（5+4）（5+9）36(4+>6