《自控》实验指导-3

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1、实验五利用MATLAB分析相对稳定性%例题(有关稳定裕量)%已知某开环传递函数为G(s)H(s)=2・33/(0・162s+l)(0・0368s+l)(0・00167s+l)hl=tf([2.33],[0.1621]);h2=tf([l],[0.03681]);h3=tf([l],[0.001671]);h=hl*h2*h3;[num,den]=tfdata(h);%tfdata是模型转换函数,将函数h转换为tf格式(即num,den格式)[mag,phase,w]=bode(num,den);subplot(211);semilogx(w,20*log

2、10(mag));grid;subplot(212);semilogx(w,phase);grid;[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)%幅值裕量gm的单位是非dBl=20*logl0(gm)%把幅值裕量gm的单位变为dB54.0835幅值裕量（非dB）pm=93.6161相位裕量wcg=141.9361相位穿越频率wcp=11.6420幅值穿越频率34.6613幅值裕量(dB)%若添加以下语句，则close%关闭当前图形窗口margin(mag,phase,w)%运行结杲在命令窗口无显示，裕量在曲线图形中得到BodeD

3、agramGmx347dB(«U28mc)Pm=936deg(・116rad/MC)(8P)10101010Frequency(Rmc)10%课本79页例5・3(目的：比较人工和电脑绘制的bode图形的区别)hl=tf([10],[l0]);h2=tf([l3],[12]);h3=tf([l],[l12]);h=hl*h2*h3;bode(h)gridon4030BodeDogtam10'110°Frequency(racVsec)2010o10・mp)•■spuffs一?p)实验六Simulink建模及动态仿真%例题(在Simulink模型窗口中建立得

4、到的结构图形)Gainl准备工作：(见课件49-52页:Simulink启动)2.传递函数(TransferFen)位TContinuous在模型窗II需要拉入相应的信号:1•输入信号位于Sources库HBlockParameters:TransferFenI2S

5、3.比例环节(Gain)和相加点(Sum)位于库Math库Gain环节的翻转：点击符号，右键：Format一FlipBlockHBlockParameters:GainGainElement-wisegain(y=K.*u)ormatrixgain(y=K*uory=u*K).Paramet

6、erdatatypes

7、Signaldatatypes

8、Gain:[oTl■亡Multiplication:

9、Element-wise(K.*u)Sampletime(-1forinherited):RHelpIHelpApplyIApplyHBlockParameters:Gainl卑*■「■4.输出结果在Sinks库。Scope功能块是比较常用的模块，它就像一台示波器，实时地显示任何信号的仿真结果。5.运行仿真在［1经创建的Simulink模型窗口中，选择“Simulink”菜单下的"Start”命令后，双击Scope图标，得到输出结果。其屮，输出结

10、果的纵轴和横轴坐标值的设置方法为:（I）横轴：Scope窗口中，点击菜单中第二个按钮(Parameters)后，111现修改Timerange即可。（2）纵轴：鼠标右击Scope窗口中的纵轴，出现一个小窗口，单击AxesProperties后，出现以下窗口，修改最小值（Y・min）和最大值（Y・max）就可以了。