清华制造系统实验：车削加工小组实验指导书

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1、车削加工小组实验指导书一.实验目的：1.熟悉CIMS屮车削加工屮心零件的加工过程，物流规划。2.学习使用和操作数控机床。3.数控NC代码的编制方法以及单元机器人的手动控制和程序控制。4.了解车削加工的工艺过程。二.实验内容1.学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。2.根据给定的控制文件CONVparl.rob,了解控制机器人运作的方法和命令。3.手动方式调节机器人1,确定机械手的空间行走路径。1）机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点。2）机械手从参考点将料送到卡盘上，加工完毕，取料送回料带上的托盘。每条路径确定足够多的点数，

2、确保机械手动作吋不发生干涉。4.根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。5.编制数控加工代码文件，进行加工仿真。6.机器人和零件加工仿真无误后，山指导教师检查后，由教师完成车削单元的运行设置，进行车削单元组的联调运行。（注意：前提是总体小组已完成路径规划中车削单元的相关文件的改动和存放。）7.系统集成。三.设备情况介绍（1）.DENFORD数控乍床；（2）.游标卡尺；（3）.零件毛坯；⑷.机器人。四.实验步骤：1・数控车床编程（1）仔细阅读车削屮心使用说明书，掌握手工编程的一•般方法；（2）对本组选择的零件进行手工编程。毛坯材料为

3、①32的铝棒料；（3）通过试切事先调整机床和刀具位置（注：此项由指导教师辅助完成）；（4）启用文本编辑器，按照给定程序的格式，编写口己的程序，并保存为1part?,fnl；（注：“？”代表组号,如第一组的文件名为lpartl.fnl）（5）机床操作步骤：a.打开车床后面的红色电源开关。b.按下“HOME”按钮，然后按X按钮，按Z按钮，机床刀具回到初始位置。c.按下“F9”，“E.O.B”，再按下机床面板的上下键,选择刀补文件1045.FA0,再按下“E.O.B”调入刀补文件。（注：刀补文件根据实际，要指导教师來设置，以时间为标识存

4、储）。（6）将事先编好的程序通过软盘拷贝到机床，并由指导教师负责检查。（7）进行程序调试及仿真运行。（8）工件试切，并记录加工实际吋间，以供中央主控组进行加工优化吋参考。（9）测量试切件，如尺寸有误，找寻原因，进行纠正。11、r7零件1零件3零件2零件4加工零件图2•机器人1部分1）阅读相关辅助资料，读懂下面的机器人CONVparl.rob程序文件。2）熟悉机器人的示教盒的操作方法（操作指导另附）。3）规划机器人的轨迹，用手动方式为机器人设定姿态和位置编码。a.将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON状态。b.对机器人进行初始化。c

5、.执行mov100,将机械手回到点号为100的参考点。根据给定文件，可先按照文件中设定的位置编码，用“Mov位置编码（位置编码山文件可得到）”依次运行一遍，了解此测量工位的机器人要完成的动作。用示教盒调整机械手的行走路径，确定所需的节点数目和人致位置按照空间顺序，依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上，并按照一定的顺序编号、存储，位置号设定为原位置号前加上试验组号（例如：对第二组，原“51”号位置的处标点定义为251号位置）。4）用手动方式的MOV指令，测试机器人的运行过程，并观察是否冇干涉以及时调整。5）针对测试结果上机编制

6、机器人的控制程序。6）将重新编制的控制程序存为“？Convp如l.rob”。“？”为组号，如对第一组，为1Convpartl.rob,其它以次类推。7）程序改制完成后，交与指导教师查看，山教师在主程序中设置路径，运行并查看程序的止确性。注意观察：这些程序是如何生效，控制机器人运作的。警告：（1）机器人1运行前，要检查是否与周围设备发生干涉。（2）机器人的位置编码是唯一的，一定要按照要求设置自己的位置编码，否则,会将给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。（3）构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的，如果中间忽略位置点，可能会发

7、生干涉碰撞。机器人的动作由Rotot1.cmd文件控制，该文件如下:Rototl.cmd224IdSignalDescription--2<-FormatCode-10NestRobotC:CIMCELL1ROBOTSNEST.rob171020LoadPartifromConveyorC:CIMCELLlROBOTSConvparl.rob3712371030LoadPart2fromConveyorC:CIMCELL1ROBOTSCONVpar2.rob3712371040RetractfromLath

8、e(GO)C:CIMCELLlRobotsLATHPARK.rob3712300050IntoLathe&GripPartC:CIMCELLlROBOTSLATHGRIP.rob3712371060RemovePart1fromLa