现代制造系统实验指导书

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1、实验一手动示教机器人一、实验类型：设计二、实验目的：1.熟悉FANUC工业机器人控制器面板各按钮的功能。2.了解控制器屏幕菜单和软功能键的功能3.基本掌握手动示教的操作和编程三、实验设备：LRMate200iBFANUC机器人一台四、设备概述：（一）、机器人结构和技术参数1.FANUC机器人单元结构图如图1所示。LRMate200/B图1FANUC机器人单元结构图2.FANUC机器人各关节活动范围示意图见图2LRMate206BFront图2FANUC机器人各关节活动范围示意图注：FANUC机器人单元在搬运、运输等场合应将机器人放置在桌子的中间

2、位置，并使机器人的各个关节缩到最小位置，防止其折倒。1.FANUC机器人机械部分技术参数见表1型号ModelLRMate200iBPayload5kg安装方/InstallationFloor.Upside-down,Rackn'ount运动范围（厳大动作速度｝Mobanrange（Max.speed）J132O'(18O7sec)5.59raa(3.14rad/sec)J2185*(1807sec)3.23rao(3.14rad/secjJ3315'{2257sec}550怕c(393rad/sec)J4380*(4007sec)6.63ra

3、d(6.98rad/sec)J5240*(3307sec)4.19rad(5.76rad/sec)J6720*(4807sec)12.Arad(8.38rad/sec)活动半径Reach700mm允许最大扭矩AllowablemomentJ4725NmJ57.25NmJ65.21Nm允许最大惯童AllowableinertiaJ40.138kgm2J50.138kgm?J60.071kgm2；L#青度R(Ability±0.04mm「；•卜ik（：axisaxes(J2tJ3)brakesora：la©Drakes机械部分审tMass；imec

4、hanicalunit45kg表1FANUC机器人机械部分技术参数1.FANUC机器人控制部分技术参数见表2控制部分尺寸标准：410(W)x470(H)x320(D)CE:530(W)x470(H)x32C(D)•准：35kgCE:55kg楡人y输出输入20点瀚出20点卞动押制信号输入6点瀚出6点FANUCI/OLink1控模式（副控樓弍作为选项）显恙停止信号外部艮急停匕输入（干愉点）外郎於急停丄输出（1个点）.通信融口标舉：RS-232C选琐：以太网.DeviceNet.ProfiBus电源AC200V〜220V50/Hz1Hz34B(注6)

5、最人电源IkVA功率04kW故曾环境湿厦o_45匕洵度低「75%RH短期（一个月内）95%RH振动值Q5G以下表2FANUC机器人控制部分技术参数（二）、TP面板上各健的功能TP上的键功能简介TP上的键功能简介ON/OFFSwitch与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人的运动。BACKSPACE键使用这个键清除光标之前的字符或者数字PREV键显示上一屏幕ITEM键选择它所代表的项SHIFT键与其它键一起执行特定的功能ENTER键使用该键输入数值或从菜单选择某个项MENUS键显示屏幕菜单POSN键显示位置数据Cursor键移动光标ALARM键

6、显示警告屏幕PRESET键清除警告JOGSPEED键调节机器人的操作速度COORD键选择操作坐标系HOLD键停止机器人BWD键从后向前执行程序FWD键从前向后执行程序五、程序结构程序中除运动指令外，还有弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的［INST］进入的（见图1）InstructionJOINT10%1Registers5JMP/LBL2I/O6CALL3IF/SELECT7Arc4WAIT8・-nestpage-・SAMPLE11/71R[1]=02L

7、BL[1]3LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]<>10JMPLBL[1][END][INST][EDCMD]Instruction1Miscellaneous2Weave3Skip4Payload・SAMPLE1JOINT10%5Trackoffset6offsetframe7programcontrol8-nestpage—1/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+16

8、IFR[1]<>10JMPLBL[1][END][INST][EDCMD]>注意：不同的软件，［INST］里的内容不尽相同，图1只是一个例子，在实际应