高压输电线路巡线机器人结构设计

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2、准文案大全标准文案高压输电线路巡线机器人结构设计摘要目前在国内，高压输电线路的巡检、维护主要有两种方法：一种方法是人为地检查，其缺陷有人工劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区；另一种方法是用直升机检查，虽然这种方法有较高检测效率和精度，但是这种方法受一些环境因素的制约，同时不仅增加了巡检的技术难度，还将大大增加巡检的费用。所以急需一种可以替代之的工作方式。移动机器人技术的发展为高压输电线的检查工作提供了新的手段。本文首先介绍了高压输电线路巡线机器人的研究背景及意义，综述了国内外巡线机器人的研究发展现

3、状。然后针对高压输电线路设计出一种全新的巡线机器人运动结构，该机构采用三臂式多自由度机械手臂，可以实现安全可靠的自主巡线，并且利用solidworks建立了巡线机器人的三维模型。此结构的优点在于抓线能力强，运动稳定。关键词巡线机器人，结构设计，运动学分析，动力学分析大全标准文案大全标准文案StructuraldesignofhighvoltagetransmissionlineinspectionrobotAbstractAtpresent,therearemainlytwomethodsininspectin

4、gthetransmissionline:Onemethodisartificiallyinspectionwhichsuffersfromgreatlaborintensity,lowworkingefficiencyandreliabilityandblindareaofinspecting;theothermethodisthehelicopterinspection,althoughthismethodenhancedinspectingefficiencyandprecision,itisrigour

5、totheclimate,moreover,itnotonlyincreasesthetechnicaldifficultyfortheviewerandtheshootingdevicebutalsocostmuchmore.Soyoucanreplacetheneedforawayofworking.Thedevelopmentofmobilerobottechnologyprovidednewmeansforinspectionofthehigh-voltagetransmissionline.Thisp

6、aperintroducestheresearchbackgroundandsignificanceofhigh-voltagetransmissionlineinspectionrobot,summarizesthestatusofresearchanddevelopmentathomeandabroadinspectionrobot.Thenforthehigh-voltagetransmissionlinestodesignanewstructureinspectionrobotmotio.Theagen

7、cyusesthreearmmulti-degreeoffreedomroboticarmcanachievesafeandreliableautonomoustransmissionlineandusesolidworksestablishedinspectionrobotofthree-dimensionalmodel.theadvantageofthisstructureisthatthestronggraspof大全标准文案lineandstabilityofmovement.Keywords:insp

8、ectionrobot;structuraldesign;kinematicanaylsis;kineticanalysis目录摘要iAbstractii目录iii第一章绪论11.1巡线机器人研究目的及意义11.2巡线机器人国内外研究现状21.3本课题研究内容5第二章巡线机器人总体设计及理论分析72.1巡线机器人工作环境分析72.2巡线机器人的主要技术指标102.3巡线机器人运动学分析