机械毕业设计（论文）-高压输电线路巡线机器人结构设计

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1、编号南京航空航天大学毕业设计题目高压输电线路巡线机器人结构设计学生姓名学号学院机电学院专业机械工程及自动化班级指导教师二〇一四年六月南京航空航天大学本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目：高压输电线路巡线机器人结构设计）是在导师的指导下本人独立完成的。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。作者签名：年月日（学号）：毕业设计（论文）报告纸高压输电线路巡线机器人结构设计摘要目前在国内，高压输电线路的巡检、维护主要有两种方法：一种

2、方法是人为地检查，其缺陷有人工劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区；另一种方法是用直升机检查，虽然这种方法有较高检测效率和精度，但是这种方法受一些环境因素的制约，同时不仅增加了巡检的技术难度，还将大大增加巡检的费用。所以急需一种可以替代之的工作方式。移动机器人技术的发展为高压输电线的检查工作提供了新的手段。本文首先介绍了高压输电线路巡线机器人的研究背景及意义，综述了国内外巡线机器人的研究发展现状。然后针对高压输电线路设计出一种全新的巡线机器人运动结构，该机构采用三臂式多自由度机械手臂，可以实现安全可靠的自主巡线，并且利用solidwor

3、ks建立了巡线机器人的三维模型。此结构的优点在于抓线能力强，运动稳定。关键词巡线机器人，结构设计，运动学分析，动力学分析i毕业设计（论文）报告纸StructuraldesignofhighvoltagetransmissionlineinspectionrobotAbstractAtpresent,therearemainlytwomethodsininspectingthetransmissionline:Onemethodisartificiallyinspectionwhichsuffersfromgreatlaborintensity,lo

4、wworkingefficiencyandreliabilityandblindareaofinspecting;theothermethodisthehelicopterinspection,althoughthismethodenhancedinspectingefficiencyandprecision,itisrigourtotheclimate,moreover,itnotonlyincreasesthetechnicaldifficultyfortheviewerandtheshootingdevicebutalsocostmuchmo

5、re.Soyoucanreplacetheneedforawayofworking.Thedevelopmentofmobilerobottechnologyprovidednewmeansforinspectionofthehigh-voltagetransmissionline.Thispaperintroducestheresearchbackgroundandsignificanceofhigh-voltagetransmissionlineinspectionrobot,summarizesthestatusofresearchandde

6、velopmentathomeandabroadinspectionrobot.Thenforthehigh-voltagetransmissionlinestodesignanewstructureinspectionrobotmotio.Theagencyusesthreearmmulti-degreeoffreedomroboticarmcanachievesafeandreliableautonomoustransmissionlineandusesolidworksestablishedinspectionrobotofthree-dim

7、ensionalmodel.theadvantageofthisstructureisthatthestronggraspoflineandstabilityofmovement.Keywords:inspectionrobot;structuraldesign;kinematicanaylsis;kineticanalysisiii毕业设计（论文）报告纸目录摘要iAbstractii目录iii第一章绪论11.1巡线机器人研究目的及意义11.2巡线机器人国内外研究现状21.3本课题研究内容5第二章巡线机器人总体设计及理论分析72.1巡线机器人工作环

8、境分析72.2巡线机器人的主要技术指标102.3巡线机器人运动学分析102.4机器人的工作空间分析17第三章巡线机器人详细