石亚娟毕业论文

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1、仏姿徽机电职尘牧求拷旎毕业论文工业机械手系别专业机电一体化班级机电3081姓名学号13020830092010〜2011学年第1学期毕业设计（论文）题目:三自由度工业机械手所选课题的背景、目的和意义。工业机械手是近几十年发展起來的i种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程來完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼冇人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起來的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用

2、于口动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：一、以提高生产过程中的口动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的口动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成木。二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温

3、、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根木不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作屮，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在口动化机床的综合加工自动线上，目前儿乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。综上所述，有效的应用

4、机械手，是发展机械工业的必然趋势。课题研究的主要内容及拟解决的问题。1,机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。2,机械手的工艺流程：机械手原位一机械手前伸一机械手上升一机械手抓取并夹紧一机械手后退一机械手前进（小车）〜小车停止〜机械手左转90°机械手前伸一机械手松开一机械手后退（小车）一机械手下降一机械手右转90°-小车后退退至原位3,毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来，并进行灵活运用。现在的发展趋势是机电一休化，因此，我们的毕业设计是要我们将“机”、“电”、“液”三者合并起來。“机”即是指机械，机械手的动作过程可以分为:机械手的上升下降、机

5、械手的前伸后缩、机械手的加紧放松、机械手的左转右转。这儿部分屮我们靠机械完成机械手的上升下降动作。零件选择：（1）液压系统中元件的选择：液压泵主耍根据系统工况来选择。系统设计为机械手最大起重量为100千克，为保证系统正常运转和使用寿命，泵的流量要大于系统工作的最大流量。选用CB—FC10型齿轮泵。它具有体积小、重量轻、效率高、性能可靠、价格低等特点，被广泛运用。CB—FC10型齿轮泵理论排量：10.5mL/r；额定压力:16MPa；最高压力:20MPa；额定转速：2000r/min；最高转速:2500r/min；最低转速：600r/min；总效率：$81%；额定功率：6.4KW

6、；重量：7.8kgo液压马达的选择：马达主要参数有转矩、转速、压力、排量、容积效率、总效率等。杳机械设计手册选用型号GY—A6V28HA2FS200081,牌号含义是：GY指力源液压公司，A6V指变量马达，规格为28,11A指高压自动控制，2指2系列，连接油口F指SAE法兰,侧面,S指花键,国标GB/T—3478.1,2型总成,最小排量设定值V二&1mL/ro理论技术参数如下：规格：28；排量:&=25°,最大V二28.1mL/r；&二70。,最小V二&1mL/r；最大流量：Q=133L/min；最高转速n=4800"6300r/min；转矩常数：M二4.47N・m/MPa,或

7、M二1.29N・m/MPa；最大转矩:M=156N.m,在V最小时，最大M二45N.m；最大输出功率:P=78KW；惯性矩：J=0.0017kg-m2重量：G=18kgo(2)换向阀的选择：YHF-L型，用于电动环式集中润滑系统中，把泵输出的润滑脂交替送向两条供油主管。直接由供油主管末端的压力控制阀换向，换向的设定压力可以方便地调整，换向阀结构简单，动作可靠。(3)电动机的选择：Y系列的电动机为全封闭自扇冷或水冷式三相异步电机，它适合于无特殊要求的机械上，如泵、马达等。查机械设计手册选用Y1