插床机构的力分析

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1、插床主运动机构的力分析1题目：插床主运动机构的力分析如图所示为插床得主运动机构沿逆时针方向转90度以后的机构简。已知各机构的质量7723=22kg,m4=2.5kg>®"lkg,切削阻力/<=1500N；个干的长=0-04944m,=032361lo2o3=0J6m；滑块5的冲程H二0.31569m；各构件的质心的位置◎=013m,^=0.05m,仏=—訂2,b=0.08m,c=0.172m；各构件转动惯量人3=°・°35如匚人4=0.22x10%•叭曲柄1的等角速度0=12.5664"d/$。

2、计算当®=12。时各运动副中的约朿反力和应加于构件1上的平衡力矩以及弘到C点距离%0插床机构简图2数学模型（1）机构力分析构件1厂61）’_呂2）‘=°&6Ix-&2x=°构件2f^l2x―^23X=。&2.y_尺23>=°构件3tan&3=一心“/^23y加3*g+R心+R（g=R还

3、3+加3*lO3S3*Gs3）*d3构件4尺3牡+加4*

4、31569;IO3S3=0.13;a=0.05;lBS3=lBC/2;b=0.08;c=0.172;hd=pi/180;thetal=12*hd;Js3=0.035;Js4=0.00022;g=10;theta3=atan((lO2O3+lO2A*sin(thetal))/(lO2A*cos(thetal)));omega3=(lO2A*lO2A+lO2A*lO2O3*sin(thetal))/(lO2A*lO2A+lO2O3*lO2O3+2*102A*1O2O3*sin(theta1));al

5、pha3=(-2*lO2A*lO2A*lO2O3*lO2O3*cos(thetal))/((lO2A*lO2A+lO2O3*lO2O3+2*lO2A*lO2O3*sin(thetal))*(lO2A*lO2A4-lO2O3*lO2O3+2*lO2A*lO2O3*sin(thetal)));z=sqrt(lBC*lBC-H*H+2*H*lO3B*sin(theta3)-(lO3B*sin(theta3))*(lO3B*sin(theta3)))；theta4=asin((H-lO3B*sin(th

6、eta3))/lBC)+pi;omega4=(-lO3B*cos(theta3)*alpha3)/z;alpha4=((2*lO3B*sin(theta3)*z+lO3B*cos(theta3)*(2*H*lO3B*cos(theta3)-lO3B*lO3B*sin(2*theta3)))*omega3*omega3)/(2*z*z*z)-(lO3B*cos(theta3)*alpha3)/z;ac=-(lBC*cos(theta4-pi)*omega4*omega4+lBC*sin(theta

7、4-pi)*alpha4)-(lO3B*cos(theta3)*omega3*omega3+lO3B*sin(theta3)*alpha3);alpha=asin(a/103S3);R45x=Pc-m5*g;R34x=R45x-m4*g;R34y=(R34x*lBC*sin(theta4)+R45x*lBC*sin(theta4)+2*Js3*alpha4)/(2*lBC*cos(theta4));R45y=R34y;R65=-R45y;H65=(m5*g-Pc*c)/R65;R23x=((Js

8、3+m3*lO3S3*lO2O3)*alpha3+R34y*lO3B*cos(theta3)・m3*g*lO3S3*sin(theta3+alpha)-R34x*lO3B*sin(theta3))/(lO2O34-lO2A*sin(thetal)+lO2A*tan(theta3)*cos(theta3));R23y=-R23x*tan(theta3);R12x=R23x;R12y=R23y;R61x=R23x;R61y=R23y;R63x=R34x・m3*g・R23x;R63y=R34y-R23