采样系统研究

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1、电气工程学院《自动控制理论》实验报告姓名：王任良学号：11291088同组人：无指导教师：王喜莲实验日期：2013年12月9日采样系统研究实验成绩评定表姓名王任良学号11291088实验名称：采样系统研究实验验收或提问记录：无成绩评定依据：实验预习报告及方案设计情况（30%）：实验考勤情况（15%）：实验操作情况（30%）：实验总结报告与答辩情况（25%）：最终评定成绩：指导教师签字:2013年12月7日采样系统研究一实验报告姓名：王任良学号：11291088指导教师:王喜莲实验台号：8一、实验目的1.了解信号的采样与恢复的原理及其过程，并验证香农定理

2、。2.掌握采样系统的瞬态响应与极点分布的对应关系。3.掌握最少扌白采样系统的设计步骤。二、实验预习1.采样：把连续信号转换成离散信号的过程叫采样。2.香农定理：如果选择的采样角频率©,满足©>2血叭条件（©和为连续信号频谱的上限频率），那么经采样所获得的脉冲序列可以通过理想的低通滤波器无失真地恢复原连续信号。3.信号的复现：零阶保持器是将采样信号转换成连续信号的元件，是一个低通滤波器。其传递函数：;S1）采样系统的极点分布对瞬态响应的影响：Z平而内的极点分布在单位圆的不同位置，其对应的瞬态分量是不同的。Figure1Z平面内的极点分布2）最小拍无差系统

3、：通常称一个采样周期为一拍，系统过渡过程结束的快慢常采用采样周期來表示，若系统能在最少的采样周期内达到对输入的完全跟踪，则称为最少拍误差系统。对最小拍系统时间响应的要求是：对于某种典型输入，在各采样时刻上无稳态误差；瞬态响应最快，即过渡过程尽量早结束，其调整吋间为有限个采样周期。从上面的准则岀发，确定一个数字控制器，使其满足最小拍无差系统。三、实验仪器与设备1.XMN-2型电了模拟机一台。2.PC机一台。3.数字式万用表一块。四、实验内容1.通过改变采频率T=0.01$,0.2$,0.5$,观察在阶跃信号作用下的过渡过程。被控对象模拟电路及系统结构分别

4、如下图所示：UoFigure2被控对象模拟电路LFigure3系统结构图Y(z)上图中，Q(z)二〃(z)/E(z)=l,系统被控对象脉冲传递函数为:“⑵一1—严4(1一尹)系统开环脉冲传递函数为:4(1厂)①⑵系统闭环脉冲传递函数为：i+G「(z)在Z平面内讨论，当采样周期T变化时对系统稳定性的影响。G(s)=—1—2.当采样周期T=ls时，$"+1)，设计Q"),使该系统在单位阶跃信号作用下为最小拍无差系统，观察并记录理论与实际系统输出波形。R4Figure4被控对象模拟电路%Figure5系统结构图六、实验数据图像及与理论计算和仿真分析比较结果1

5、、系统模拟运算电路图：Figure6采样系统模拟运算电路图4开环传递函数：G(5)=--,电路中参数如下：5+1/?4=1MQ,/?3=1MQ,/?2=400KQ,/?1=1OOKQ,Cl=luf:2、改变采样频率，观察过渡过程:(1)采样时间T=0.01s：理论仿真：Figure7采样时间T=0.01s（仿真）实测输出：Figure8采样时间T二0.01s（实测）（2）采样吋间T二0.2s：理论仿真:Figure9釆样时间T二0.2s（仿真）实测输出:UM益0・■an<>4IMJUB尬斯建Bicros^ft0.Figure10釆样时间T二0.2s（实

6、测）0:29（3）采样时间T=0.5s：理论仿真：昌自ppp盹逼国0实测输岀:Scope01562赣连BicroB^ft0-J4IUTLaBFigure12釆样时间T二0.5s（实测）3、最小拍无差系统模拟运算电路图:4、设计最小拍无茅系统，观察并记录理论与实际系统输出波形:G(s)=—!—采样周期：T二Is；传递函数：$"+1)理论仿真：Scope马旨PPP抻迢见0IFigure13最小扌门无差系统理论仿真实测输出：Figure14最小扌

7、1无差系统实际输出结果分析：1.数字控制器D(z)的设计过程：根据最少拍系统结构图，对传递函数进行Z变换，同时考

8、虑零阶保持器的传递函数，可得：G(5)=——(1)S($+l)Z变换：0.36&+0.264(z—l)(z—0.368)(2)对单位阶跃信号r(r)=l(r)作用最少拍无差系统的闭环传递函数为:根据D⑵的计算方程:1如)G⑵1—0(z)(4)将以上(2)(3)式代入(4)式，最少拍无差系统的闭环传递函数为:D(z)=z-0.3680.368z+0.264七、思考题稳定性影响：由系统结构可得开环传递函数：亠、*1-严)4nG(z)=Z[1S5+1化简可得：亠、”-lwr414(1-厂)G(z)=(lz)Z[z]=_Ts($+l)z-e由此计算闭环传递函数

9、：[R(z)—y(z)]G(z)=y⑵G⑵1+G⑵4-4e'Tz+4-5e~rfa)=z-(5