机械手参考资料1

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1、工业机器人第二讲:空间描述和变换参考教材：《机器人学导论》第2章数学基础：空间坐标和变换为什么需要空间坐标变换？数学基础：空间坐标和变换预备知识：1。齐次坐标：将直角坐标系坐标轴上单元格的量值W作为第四个元素,用四个数的列向量U表示三维空间直角坐标系的点(a,b,c):称(x,y,z,w)为三维空间点(a,b,c)的齐次坐标,W是一个比例因子，一般为1数学基础：空间坐标和变换2.空间向量的运算:数学基础：空间坐标和变换空间刚体的描述：位置，姿态和坐标系1位置描述数学基础：空间坐标和变换2姿态描述：用固定在所抓取物

2、体上本体坐标系B描述物体在参考坐标系A中的姿态数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换例1坐标系{B}相对于坐标系{A}绕X轴逆时针方向旋转90度，求旋转矩阵数学基础：空间坐标和变换答案：数学基础：空间坐标和变换例2：坐标系{B}相对于坐标系{A}绕Z轴逆时针方向旋转30度，求旋转矩阵（Z轴指向由纸面向外），P点在B坐标系坐标如下，求在A坐标系中坐标。数学基础：空间坐标和变换答案：数学基础：空间坐标和变换3坐标系的空间坐标和变换描述数

3、学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换例3下图所示：坐标系B绕坐标系A的Z轴旋转了30度，沿A坐标系X轴平移10个单位，再沿Y轴平移5个单位，已知求P点在A坐标系中的坐标数学基础：空间坐标和变换答案：数学基础：空间坐标和变换齐次变换的逆变换：数学基础：空间坐标和变换齐次变换方程：数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换变换方程：数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换末端

4、执行器表述数学基础：空间坐标和变换位置的表述数学基础：空间坐标和变换姿态表述1.旋转矩阵约束条件：数学基础：空间坐标和变换2.用三个旋转角表述数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换数学基础：空间坐标和变换结束语