plc机械手论文(1)

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1、XXX学院毕业论文设计题目：工业机械手的PLC控制姓名：微小侯单位:XXX学院指导教师：2012年7月3日设计任务书设计一个工业机械手的PLC控制系统。工业机械手工作示意图如下图所示，其任务是将传送带A的物品搬到传送带BI。设计要求1、机械手的原位是在传送带B上，幵始工作时（按启动按钮），先是手臂上升.到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A运行。当光电开关PSI检测到物品已进入手指范围时，传送带A停止。手指抓物品。当物品抓紧时抓紧压力开关LS1动作，手

2、臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位幵关LS5闭合。手指放松，物品被放到传送带B上。延时2S后，一个循环结束再自动重复。按停车按钮后完成当前循环后停止运行。按紧急停车按钮后立即在当前位置停车。按启动按钮后若机械手不在初始位置，应首先返回初始位置（LS3LS5闭合）。2、根据设计要求分析所要做的主要工作，应采用的PLC的基本要求。设计I/O分配表，编制程序，画出梯形图。然后画出电路接线图、原理图3、详细分析系统工作原理，说明梯形图中每一个触点和线圈的作用，以及整个

3、控制系统的工作原理。结束语（设计小结、存在问题、意见建议等）。4、论文使用A4纸打印。页面设置为左边距2.5厘米，其他三边边距均为2厘米，装订线0厘米。行距为多倍行距，设置值1.25。采用三级标题即：标题1二号字，标题2三号字，标题3小四号字。文字部分中文用宋体，英文用TirrcsNewRorran字号均为小四。图表全部居中，版式设置为上下型，并应有标号和说明（如：图1-1主电路电气原理图）。随着社会市场经济的不断繁荣和发展，工业自动化的进程正在飞速发展。传统手工、半手工工艺加工，已经远远满足不了当代社会发展。各企业为了提高生产效益，赚的最大利润，

4、纷纷改造车间，装配自动化生产线，机械手作为工业自动化生产中一个重要环节，越来越多的被人民重视，利用机械手可以完成某些人类无法完成的动作，从而大大提高生产的安全性和可靠性的同时生产效益也得到提高，本文就是介绍如何利用PLC编程来实现这一目的。关键词：机械手、控制、PLC1.1概述错误！未定义书签。1.2机械手的分类及工作原理错误！未定义书签。1.3机械手的组成部件错误！未定义书签。第二章工业机械手设计方案错误！未定义书签。2.1机械手设计程序42.2机械手PLC控制系统的组成错误！未定义书签。2.3机械手的性能分析错误！未定义书签。第三章可编程控制器

5、的结构与工作原理错误！未定义书签。3.1PLC的结构错误！未定义书签。3.2可编程控制器的基本结构错误！未定义书签。3.3开关量I/0模块错误！未定义书签。3.4可编程控制器的工作原理错误！未定义书签。3.5西门子S7-200CN系列特点错误！未定义书签。第四章PLC控制程序设计错误！未定义书签。4.11/0分配错误！未定义书签。4.2顺序控制法错误！未定义书签。4.3PLC设计梯形图错误！未定义书签。设计总结错误！未定义书签。参考文献19卽射20附录—第一章机械手的发展与分类1.1概述机械手的定义及其应用领域机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，

6、用以技固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的发展史它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的幵发奠定了基础。另一方

7、面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的"VERSTRAN

8、"和UNIMATION公司推出的"UNIMATE"。机械手的应用优势这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重