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1、第19页共23页摘要当面临人工无法实现的工作时，机械手成为了替代人工的替代品。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的
2、灵活协调和机器人的精确到位。随着科学技术的发展，人们对机械手的安全性，可靠性，准确性有了充分的认识，同时对其要求也越来越高。可编程控制器凭其稳定性，简单性，强大性成为了目前应用最广的工业自动化支柱之一。关键词：数控；自动装卸；机械手；PLC-I-第19页共23页Abstract（英文摘要）Whenfacedwiththeworkofmancannotbeachievedwhentherobothasbecomeasubstituteartificialsubstitutes.Inindustrialproductio
3、nandotherareas,duetotheneedsofwork,oftenbyhightemperatures,corrosiveandtoxicgashazardsandotherfactors,anincreaseoflaborintensity,andevenlifecrisis.Manipulatorwasborninthisway,theindustrialrobotmanipulatorsystem,thetraditionaltaskofimplementingagencies,isoneofth
4、ekeycomponentsoftherobot.Theuseofmechanicalhandcansignificantlyimproveproductionefficiencyandreducewastecausedbyhumanfactorsdefectiverate.Robotscandoalotofwork,itisusedintheautomatedplantinthetransportationofmaterialsinavarietyofprocessoperation.Itischaracteriz
5、edbyavarietyofprogrammingtocompletethedesiredoperation,structureandperformanceinbothpartsoftherobotandtheadvantagesofflexibilityinparticular,whoembodiestheprecisecoordinationandplacerobot.Withthedevelopmentofscienceandtechnology,peoplerobotsafety,reliability,ac
6、curacywithafullunderstanding,whilealsoincreasingtheirdemands.Programmablecontrollerbyvirtueoftheirstability,simplicity,robustnesshasbecomethemostwidelyusedoneofthepillarsofindustrialautomation.KeyWords：NC;automaticloadingandunloading;mechanicalhand;PLC-19-第19页共
7、23页目录摘要IAbstract（英文摘要）II第1章绪论11.1课题背景11.2机械手的发展11.3PLC的发展概况21.4可编程控制器的产生21.5PLC的定义21.6PLC的特点31.7课题设计的目的和意义4第2章系统控制结构的确定52.1机械手的概述52.1.1机械手的组成52.1.2机械手的主要参数62.1.3应用机械手的意义62.2机械手采用PLC控制的优点7第3章控制系统83.1系统设计的基本步骤83.2控制系统的要求83.3系统及原理103.4PLC的概述103.5PLC的选择113.6I/O接线图1
8、13.7PLC梯形图123.8PLC控制程序133.9系统工作过程14参考文献17致谢18致谢18-19-第19页共23页第1章绪论1.1课题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高
