基于人机交互的舵机机器人的运动控制分析

《基于人机交互的舵机机器人的运动控制分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、基于人机交互的舵机机器人的运动控制分析摘要：机器人历经了几十年的发展，现在已深入到人类的各个领域。机器人不但可以代替我们进行反复无聊的工作甚至危险工作，也可以代替人们进行高精度的工作。而双足机器人由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。通过对机器人进行相应的运动控制，可以实现机器人的复杂运动，因此对机器人的运动控制进行分析成为机器人研究的重要内容。木文应用Bioloid机器人套件组建双足舵机机器人。首先设计了机器人的木体结构，选择并使用了高效能，大扭矩，易定位的AX-12+舵机，配合各种

2、套件组装成一个可以平稳站立并行走，可以做出简单动作的机器人。使用RoboPlus软件中的RoboPlusMotion（动作编辑）来对各舵机进行编辑和存储特定动作，用RoboPlusTask（行为控制）执行已储存的动作档，使机器人可以独立完成特定动作，并针对RG100控制手柄进行了程序编写，使舵机机器人根据RC-100发出的不同信号进行相应的动作，从而实现基于人机交互控制的舵机机器人运动。关键词：舵机机器人，人机交互，运动控制，RoboPlusMotioncontrolofservorobotbasedonhum

3、an-computerinteractionAbstract：Afterdecadesofdevelopment,therobothasnowgoneintothevariousfieldsofhumanbeings..Therobotnotonlycanreplacetheboringworkandevendangerouswork,butalsocanreplacethehighaccuracyofthework.Becauseofitsuniqueadaptabilityandthehumanoidnat

4、ure,bipedrobothasbecomeanimportantdevelopingdirectionintherobotfield.Bycontrollingthemotionoftherobot,itcanrealizethecomplexmovementoftherobot.Therefore,therobotmotioncontrolstrategyistheimportantcontentoftherobotresearch.ThispaperusingtheBioloidtobuildarobo

5、twithtwolegs.Designingtherobotbody'sstructureatfirst.thenselectingandusingtheAX-12+servosthatishighefficiency,hightorqueandeasyposition,withallsuiteassembledintoarobotwhocansmoothstandingandwalkingJtcanmakesimplemovementsalso.UsingRoboPlussoftwareRoboPlusmot

6、ion(motionediting)toeditandstoreaspecificactionofthesteeringgear,andusingRoboPlustask(control)executiveactionfilestoredsothattherobotcanindependentaction,andwritingtheRC-100controlhandleoftheprogram,therobotcancorrespondactionaccordingtothedifferentsignalfro

7、mRC-100issued,soitrealizesthehuman-computerinteractioncontroloftheservorobot•Keywords:servorobot,human-computerinteraction,motioncontrol,RoboPlus1绪论11.2机器人的发展史及发展趋势11.3Bioloid套件21.3.1Bioloid零件介绍21.3.2Bioloid的丰富功能41.3.3Bioloid使用时的注意事项51.4论文的主要研究工作52机器人控制系统硬件设

8、计62.1控制器CM-53062.2舵机的选择及工作原理82.2.1舵机的选择82.2.2舵机的工作原理92.2.3AXJ2+舵机的控制92.3感应元件92.5木章小结103机机器人控制系统软件设计113.1RoboPlus113.1・1RoboPlusTask113.1.2RoboPlusMotiom123.1.3RoboPlusManager133.2烧录下载至控制器143.3木章