基于人机交互的外骨骼机器人阻抗自适应控制

《基于人机交互的外骨骼机器人阻抗自适应控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、


?D²l
>tAÉÊt:Áa©¼PfG!¡C7¤WDfG²-fGLbHjMuo%jd]

2、ngzhou,China、分类号：ＴＰ２７７学校代号：１０５６１学号：２０１４２０１１３％２华南理工大学硕±学位论文基于人机交互的外骨骼机器人自适应阻抗控制作者姓名：肖志业指导教师姓名、职称：李智军教授申请学位级别：硕±学科专业名称：控制理论与控制工程研究方向：智能区巧器械论文提交日期：２０化年０４月２９日论文答辩日期：２０１６年０６月０２日学位授予单位：华南理工大学学位授予日期：年月曰答辩委员会成员：主晴：聲系、气委员啼矣遂Ｉ沪？／．华南理工大学学位论文原创

3、性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加１＾＾示注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重耍贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。。作者签名：謂若ｉ曰期：列紅佔〇曰｜学位论义版权使用授权书目Ｐ；本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属华南理工大学。学校有权保存并向国家有关部口或机构送交

4、论文的复印件和电子版，允许学位１Ｊ＞全论文被查阅（除在保密期内的保密论文外）：＾；学校可公布学位论文的部或部分内，可抖允许采用影印、印或它制手段、汇编学位容缩其复保存和纸质一。。论文本人电子文的内容论文的内容相致档位；本论文属学于□保，在年本权书。密解密后适用授＾网±和不保密，同意在校园发布，供校师生与学有享协议内校共单；同（光）的位浏览意将本人学位论文提交中国学术期刊盘版电子杂志入ＣＮＫＩ社全文出版和编《国知识源库》，传播学位论文的全部或部中资总。分内容＂＂Ｖ请在上抖相应方框内打（）口０么

5、．户；：《作者签名某曰娜期Ｉ苟指；：．导教师签名曰其抑０月７家《Ｖ＾獻：：作者联系电话电子邮箱（）：联系地址含邮编h

I9Ŗ˃F˚ϠÄȇ´ǧ͙þɐđF]ϯǙSHЫΈЀШʺ（u÷ŁϲƙÁϲƙ͈̐"ЫΈЀШˇ（u÷ŁF˚΃б͌ˍ(surfaceelectromyography̔˾sEMG)u÷QêȄ˶̰ȇ´ɀʟűɳɐ´ŁЛǫβͫɐ´FS͙ĵϔȵğĞƍǥĉ́Ŕ˂ī)őǘŽl，ˠɥȖj̐IJɑsÂʴ͈Ī>¾éр˚϶ȖjɐđFÜƳЦŖ˃ŬȸĖIɐđFȮʏFɧʯʖğϊУĆę˂īβͫЛǫuLjñij

6、ƳĴȚϤˠ¹϶ȖjǧɎ˚ȫɬƯƯQОe̶̝˚ϭȴƙIOUé͈П´9FɐđFĉ˂ī˚B?Ѐ，͌ˍu÷óQĬÁ̶̝ϭȴƙƐ"ЫΈIJɑ˚ɲħĉȳξ˚˱TǪʁ]̶˚ǧɎ̤ͫ9̶̝ǘɍɍΞȥĪ>¹ɊĪ˯ˮ̄ǘɝϱϟsEMGu÷ɛƝȪħXFȇ´˚Fɐǧ͙]ϯ̶̝ȋëF˚ЛǫuLjȶŤ³ɐđFͫ̆Дǚ̍Øũ̆Дϱϟ¾ˬȇ´ɲƠŖ˃F˚ǧ͙þɐđF˚]ϯϐ˿Ŗ˃͢ʴ́ŔŐ˚FɐB?ɍΞȥĞä͆ˢˮ̄˚Ī˯ȋ¤C˹LsEMGu÷)ȋë͌͋®ƙuLj˚ȫʏ)˹ȫʏ{ΟsEMGu÷˚Ƌy͌͋®ƙNДŌĞ̪DžȶŤ̝ñ˹ȫʏ

7、ϱϟȅΖ̍Øũ̆Д®ƙ˚dňoρDžμť̍Øũ̆Д®ƙϤ΀9úϪ˚О̺Ql，sEMu÷_Δ͌͋̍Øũ̆Д®ƙuLjɍΞȥťFfЛǫuLj̱ú³ˢȇ´ȫʏƍǥ΋ʘđȫʏ业ɰ͢ϪƗȇ´ȫʏ)ϱϟûϠÄʼǁ(Юɸ-LƠϠÄ)˚Лǫβͫȇ´Q且Πǧ͙]ϯ˚ɅȞDžɃý±，Ŗ且Ś˃Ʌ˚19ͫ͢ˊƙij世чƛIJɐđF̶̝ΟΔˢƗ˚Ŗ且ťЛǫβͫǧ͙]ϯȫʏƗ，Ğij世чƛIJɐđFȇ´且ΠЛǫβͫȇ´˚ɅȞDžŖ且̱ɝ΃ȴ̱ú9Ȗj͇ǟ͡΃б͌ˍu÷Ǟ_Δ˚ЛǫuLj˚Ϥȇ´đĞǯǫûǎƬ˚ijǥϾɅȴȹ˚j，ɅÅ>Ϥɻˮ̄ˢ

8、˚FɐB?ǧ͙]ϯŽjȥ)ǞȋçȫʏťšƛIJÍ˔三ĩɅŔrϤj，
#¿´FɐB?ǧ͙]ϯЛǫȇ´΃б͌ˍu÷IAbstractTotransfertheskilfulmotiondexter