毕业论文（设计）基于声音的舵机机器人的运动控制分析

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1、诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。学位论文作者签名：日期：年月日毕业设计任务书设计题目：基于声音的舵机机器人的运动控制分析系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012316学生：指导教师（含职称）：（讲师）专业负责人：1．设计的主要任务及目标本课题通过研究舵机机器人底层控制程序的控制策略，利用声音信号对机器人实现控制。2．设计的基本要求和内容完成舵机机器人控制程序的学习，编写舵机机器人的控制程序，实现舵机机器人的特

2、定运动。完成声音传感器与舵机机器人的程序编写及控制，实现声音信号向舵机机器人各控制器的传输。完成外部声响变换与舵机机器人运动的匹配，实现舵机机器人基于声音的自动运行。提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。3．主要参考文献[1]濮良贵.机械设计.第八版[M].高等教育出版社，2010，6[2]孙恒.机械原理.第七版[M].高等教育出版社，2012，7[3]机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M].北京：清华大学出版社，2008，64．进度安排设计各阶段名称起止日期1查阅文献，完成开题报告2015

3、.01.10至2015.03.102完成舵机机器人控制程序的初步建立2015.03.11至2015.03.313完成外部声音采集系统与机器人的协同工作2015.04.01至2015.05.104完成分析、数据比较并撰写设计说明书2015.05.11至2015.05.315提交及修改设计说明书，答辩2015.06.01~基于声音的舵机机器人的运动控制分析摘要:舵机是一种位置伺服的驱动器，由于这种机器具有重量轻，体积小，精度高扭矩大等优点，因此很适合应用在机器人上作为机器人的驱动。基于声音控制的舵机机器人是研究舵机机

4、器人的一个重要方面。本文以舵机机器人为研究对象，以声音控制系统为主线，从多个方面对基于声音的舵机机器人运动控制作了系统的研究。本文从提高舵机机器人运动控制的实时性出发，应用Bioloid机器人套件，采用PoboPlus软件，设计了基于声音控制的舵机机器人。使用CM-530控制器使得舵机机器人的运动控制得以实现。设计包括了舵机机器人的硬件组装、PID控制算法的分析、控制程序的编写、运动过程的分析等过程。关键词：舵机机器人，运动控制，PoboPlus，PIDTheanalyzebasedonsoundonthemot

5、ioncontroloftheservorobotAbstract:Thesteeringengineisapositionservodriver,andit'ssuitableforapplicationinrobotasarobotdriverbecauseofitslightquality,smallvolume,highaccuracyandlargetorque.Theservorobotbasedonthesoundcontrolisanimportantaspectofresearchingserv

6、orobot.Thispapersystemicallyresearchesthemotioncontrolofservorobotbasedonthesoundcontrolfrommanyaspectswiththeservorobotbeingtheobjectandsoundcontrolsystembeingthemainline.ThispaperalsoappliestheBioloidrobotkitsandusesthePoboPlussoftwaretodesigntheservorobotb

7、asedthesoundcontrolfromthepointofimprovingtheinstantaneityoftheservorobot.UsingtheCM-530controllermakestheachievementofservomotioncontrolofrobot.Thedesignincludestheassemblingofservorobot,analysisofPIDcontrolalgorithm,thewritingofcontrolprogramandtheanalysiso

8、fmotionprocess.Keywords:servorobot,motioncontrol,PoboPlus,PID51目录1绪论11.1选题的背景及意义11.2Bioloid概述11.2.1Bioloid硬件介绍21.2.2Bioloid软件介绍31.3本文章节安排62舵机机人控制系统硬件设计82.1电子元器件选择82.1.1控制器的选择82.1.2舵机的选择10