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《基于超声波移动机器人的设计与分析（含全套CAD图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具冇高度灵活性的自动化机器。木次课题研究的内容是基于超声波移动机器人的设计与分析。木文的设计内容包括：1.机械结构设计：机器人采用两轮独立驱动的轮式结构，动力源采用直流无刷电机，减速和传动装置采用皮带传动，利用差速移动平台实现机器人的转向，选用增量式光电编码器进行对机器人速度的检测，实现机器人的定位。2.传感器部分：使用超声波传感器作为机器人主传感器，超声波传感器位于机器人的传感器层，釆用一个超声波环提高机器人测距的精度。超声波
2、发射装置发击超声波,超声波遇到障碍物反射回来，由超声波接收器接收超声波信号，获取机器人的外部信息。3.控制系统设计：控制部分采用AT89C51型号单片机进行接受命令和产生驱动信号,电机的驱动部分采用L298控制芯片，芯片利用接受到的单片机发出的信号来控制电机的转速。超声波接收器接收到信号后，经由单片机进行分析运算，得出机器人与障碍物之间的距离，然后单片机发出信号控制电机的转速发生改变，使得移动机器人口J以自主地改变行进路线，实现了机器人的避障算法。关键词：移动机器人，超声波，单片机，运动控制，避障。AbstractRobotisanautomate
3、dmachine,thedifferenceisthatthismachinehassomesimilaritieswiththehumanorbiologicalintelligence,suchasperception,planningability,motorability,andcollaborationcapabilities,isahighlyflexibleautomatedmachines.ThecontentofthisresearchprojectisbasedonultrasonicMobileRobotDesignandAn
4、alysis.Thisdesignincludes:1.Mechanicalstructuredesign:robotswithtwoindependentlydrivenwheelstructure,thepowersourceusingbrushlessDCmotor,gearreducerandbeltdrivebyusingthedifferentialsteeringmobilerobotplatform,useincrementalphotoelectricencoderforspeeddetectionofrobots,robotpo
5、sitioning.2.Sensorparts:therobotusesultrasonicsensorsastheprimarysensor,ultrasonicsensorintherobotssensorlayer,usinganultrasonicdistancemeasuringringtoimprovetheaccuracyoftherobot.Sendultrasonicultrasonictransmitterandultrasonicobstaclereflectedbackbytheultrasonicreceiverrecei
6、vesultrasonicsignalstoobtaintherobot'sexternalinformation.3.ControlSystem:ControlpartofthemodelusingAT89C51microcontrollerforreceivingordersandgeneratedrivesignal,themotordrivecontrolpartisL298chip,chipmicrocontrollerusingthereceivedsignalstocontrolmotorspeed.Ultrasonicsignalr
7、eceivedbythereceiver,theanalysisbymicrocomputeroperation,obtainedthedistancebetweentherobotandobstacles,andthensignalthemicrocontrollertochangethemotorcontrol,makingautonomousmobilerobotcanchangetherouteoftherealizedrobotobstacleavoidancealgorithm.Keywords:MobileRobot,ultrasou
8、nd,MCU,motioncontrol,obstacleavoidance.AbstractII前言11移动机器人概述2
