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《视觉移动机器人控制系统设计（含全套CAD图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先设定的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如1•生产业，例如利用电焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人等工业机器人进行机械生产等。2.物流方面，例如利用移动机器人进行货物的卸载及搬运等。3•危险的工作，例如利用军事机器人在战场上进行扫雷，利用航天机器人进行宇宙探索，利用工业机器人进行长时间的水卜•作业、利用科研机器人在火山等不利于人直接到达的区域采集标本等。本文设计的视觉移动机器人主耍内容包括：底盘结构设计、底盘的控制系统以及
2、视觉算法。1•底盘结构设计：机器人采用独立驱动的两轮式结构，动力源采用步进电机，减速装置采用齿轮减速，利用差速移动平台实现机器人的转向，选用增量式光电编码器对机器人速度进行检测，实现机器人的自主定位。2•底盘控制系统：应用PIC16F877单片机接受视觉传感器的视觉信号，做出决策然后产生驱动信号，控制步进电动机。步进电机的驱动电路采用两个电机驱动芯片L298,实现步进电机的控制，完成机器人转向、加速等功能。3•视觉传感部分及视觉算法：以视觉传感器做为机器人的感知系统，利用机器人的摄像头拍摄目标图像，通过图像处理技术捉取机器人所在环境的环境特征，实现机器人对环境信
3、息的采集⑴。关键词：移动机器人，运动控制，底层控制，P1C16F877,步进电机AbstractRobot(Robot)isautomaticimplementationoftheroboticdevice.Itcanaccepthumancommand,theycanrunpre-setprogramscanalsobeformulatedinaccordancewiththeprinciplesofartificialintelligenceprogramaction.Itsmissionistoassistorreplacehumanwork,suchas
4、1.Productionindustry,suchasuseofarcweldingrobots,weldingrobots,distribution,robots,paintingrobots,industrialrobots,mechanicalproductiom2.Logistics,suchasusingmobilerobotsforunloadingandhandlingofgoods,3.Dangerouswork,suchastheuseofmilitaryrobotsfordemininginthefield,usingspacerobotsp
5、aceexploration,utilizationofindustrialrobotsforalongtimeunderwater,usingscientificrobotsinthevolcano,whicharenotconducivetodirectlyreachRegionalcollectedspecimens.Thismobilerobotvisualdesignincludethefollowing:chassisstructuraldesign,chassiscontrolsystemsandvisionalgorithms.1.Chassis
6、Design:therobotdrivenbytwoindependentstructure,thepowersourcebyasteppingmotor,gearreductiondevicewiththeuseofdifferentialsteeringmobilerobotplatform,useincrementalphotoelectricencoderofthemachineonespeedtest,theautonomousrobotlocalization.2.Chassiscontrolsystem:applicationofvisionsen
7、sorsPIC16F877microcontrollertoacceptvisualsignalstomakedecisionsandgeneratedrivesignalstocontrolthesteppermotor.SteppermotordrivecircuitusestwomotordriverchipL29&steppermotorcontroltoachievecompleterobotsteering,accelerationandotherfunctions.3.Visualandvisualsensingpartofthealgorithm
8、:asarobotwit
