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《移动机器人视觉传感器的软件设计（含全套cad图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、摘要移动机器人是机器人学一个重耍分支，但随着相关技术的迅速发展，它正向着智能化和多样化方向发展，应用广泛，几乎渗透所有领域。随着机器人技术和人工智能技术的发展，如何让多个机器人相互协调、配合来共同完成任务，即实现多机器人合作系统,已经成为新的研究热点。作为多机器人合作系统的研究和实验模型，寻迹机器人系统是一个多学科交叉的前沿领域，它涉及到机器人学、智能控制技术、通信技术、计算机技术、传感器技术、图像处理和人工智能等方向，正在成为国内外许多大学研究、比赛和交流的公共实验平台。近年来人们对它的研究冇了更大的关注。木次设计的研
2、究内容就是基于视觉导航的轮式移动机器人，以寻迹机器人为研究模型，其核心内容是应用单片机控制直流电机实现机器人的智能控制，采用视觉传感器解决移动机器人的定位问题，实现机器人在给定环境屮的“完全自主”。能使机器人在未知的环境下，通过口身传感器测量周围环境数据，逐渐估计门身位置和运动状况，并把信号反馈到单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车的运动控制。内容包括：1.机械结构设计：机器人采用两轮独立驱动的三轮结构，动力源采用直流无刷电机,减速和传动装置采用齿轮传动，利用差速移动平台实现机器人的转向，选用增量式光电编码器进行对
3、机器人速度的检测，实现机器人的定位。2.控制结构设计：控制部分采用AT89C51型号单片机进行接受命令和产生驱动信号，电机的驱动部分采用L293D控制芯片，芯片利用接受到的单片机发出的信号来控制电机的转速。3.传感器部分：利用视觉传感器收集图像，送至上位机进行图像处理。关键词：移动机器人；单片机；运动控制；视觉传感器；图像处理AbstractMobilerobotisanimportantbranchinrobotics,alongwiththerapiddevelopmentoftherelatedtechnologi
4、es,itistowardintelligentanddiversifieddevelopmentdirection,wideapplication,permeatealmostallareas.Withthedevelopmentofroboticsandartificialintelligence,scientistswereoftenfacedwithissuesoncooperationandcoordinationamongdifferentrobotsinaworkspace.Thishasledtothed
5、evelopmentsinmulti-robotcooperativesystemsMRCS.AsaresearchmodelofMRCS,trailingrobotisaninterdisciplinaryareathatinvolvestheknowledgeofrobotics,intelligencecontrol,wirelesscommunication,computerscience,sensortechnology,imageprocessing,artificialintelligence,andsoo
6、n.Ithasbecomeapublicexperimentalplatformforuniversitiesallovertheworldtocommunicatewitheachother.Ithasgainedconsiderableattentioninrecentyears.Originallyinferiordesignsimplenessisrobotic,adoptthemonolithicmachinetobethehandcartdetectingandtocontrolcore;Adoptoptes
7、thesiasensortoresolvetheinteriorlocalizedintelligencerobotproblem,realizesarobot"actingonselfsownininteriorhitthetargetcomplicatedenvironmentcompleteness”.Andcanmakeroboticunderunknownenvironment,gradually,estimateoneselflocationandmovestatusbythefactthatoneselfs
8、ensormeasurestheenvironmentdata,couplingbackthesignalarrivesatthemonolithicmachine,makesthemonolithicmachinecanlookfortraceaccordingtogivingstableblacktheguida
