[精品]机械导论论文

《[精品]机械导论论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、仿生机器人的过去、现在和将来摘要：进入21世纪，随着机器人智能化技术的进步，机器人应用领域不断拓展,仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注。本文就以翔实的文字资料以及图片，对仿生机器人的过去发展历史，现在的发展状况以及将來的发展方向进行综述。关键词：仿生机器人，过去，现在，将来引言：人类对机器人的幻想己经长达儿千年，我们一直梦想着体验造物主的伟大能力，驱使自己的“影子”。而仿牛机器人其实就是我们最初幻想的机器人的样式：冇着自然界生物，包括人类自己的运动机制及能力，还有外形。而以下就是仿生机器人的一个具体定义：仿生机器人就是模仿自然界屮生物的外部形状、运动原理

2、和行为方式的系统，能从事生物特点工作机器人。仿牛机器人的主要特点：是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人，机构复杂；二是其驱动方式冇些不同于常规的关节型机人，通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动。（摘门《仿生机器人的研究现状及其发展方向》王丽慧,周华）-：过去——仿生机器人的发展历史om#人久仪描南车Mm人T昨件呗人江傅木怦4皿人人古柵1*1动林无人侦WinsAH器人调AHIWASIMOVKIUKIH神机器人*尼的知R4X第•代你教）机甥人1机器人的发展阶段及其典型代表翩啊理「•桝【敎W机器人CogBrAndeix人7的进化机器人Fig.1Developme

3、ntperiodofrobotandtherespectivetypicalrepresentatives在我国，自古就有不少关于机器人发明的记载，而很多就己经是仿牛机器人的雏形了。据史载：早在西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。这个故事在我国也是人尽皆知的。而在外国，同样有不少相关记载。1

4、662年，口本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。1738年，法国天才技师杰克•戴•瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的木意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。而且，据说，被称为“整个欧洲文艺复兴时期最完美的代表”的天才达芬奇也曾造过人形机器人，所造机器人还能发出声咅，甚至还有手稿留下。属实的话，那应该是西方文明世界的第一款人形机器人。这些断续的发展或许也只是人类史上少数天才的灵感一现，并没有实现机器人，或者说仿生机器人的大规模出现和使用，但没有人能担保后人不曾从屮有所启迪，我指的不是设计

5、的思路，而是想法，英文屮的"idea”。当然，是在二十世纪，计算机以及门动化技术的出现和发展，促成了真正貝冇现代意义的仿生机器人的产生。而航空航天星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗和抢险救灾等非结构环境下的自主作业的越来越高的要求，也在呼唤仿生机器人的出现。二.现在——仿生机器人的研究现状:随着生命科学与工程技术科学的更进一步发展，计算机技术的飞跃以及各种高端传感技术的出现及新型材料，如纳米材料等的真正投入使用，20世纪后半叶的仿生机器人研究也得到了长足的发展，仿生的种类也扩大到了运动仿生、感知仿生、控制仿生、能量仿生、材料仿生的五个方面，由于内容

6、过于庞大，在这里主要介绍一卜•运动仿生，其分类大概如21.爬行仿生机器人：图3国防科大的蛇形机器人Fig.3SnakerobotofNUDT蛇形机器人的运动方式是典型的无肢运动。无肢运动是一种不同于传统的轮式或冇足行走的独特的运动方式。貝有结构合理、控制灵活、性能可靠、可扩展性强等优点。东京大学的Hirose教授于1972年研制出世界上第一个蛇形机器人。美国的蛇形机器人则代表了当今世界的先进水平。2000年10月，NASA就发明了一种由简单的低自由度组件组成的高柔性、高兀余性的蛇形机器人，其外形类似眼镜蛇，长而细，能够收缩、侧行、跳过低障碍物，这是以轮子为基础的火

7、星车无法做到的。我国第一台蛇形机器人”在2001年由国防科技大学研制成功。1.双足及多足行走仿生机器人：两足型行走是步行方式屮自动化程度最高、最复杂的动态系统。相比之下,四足、六足等多足机器人的静态稳定性更好，而11又容易实现动态步行，技术含量相对低些。世界上第一台两足步行机器人是日本的I.Kato在1971年试制的Wap3o但直到1996年H本本山技术研究所才制造出世界上第一台仿人步行机器人P2。1997年本出推出P3,2000年推出ASIM0,接着索尼也相继推出机器人SDR-3X和SDR—4XO而首次实现了可移动重心的行走方式四足机器人是由本Tmsuk公司开发

8、。在国内，