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1、智能小汽车论文摘要本设计为以AVRmegal28为主控制器的智能小车控制系统。小车系统由红外线循迹模块、L298N电机控制模块、电源模块组成、小车转速计数模块。小车供电系统采用电池组供电。小车循迹模块4个RPR220光电对管构成，左面两个RPR220光电对管检测左车车道边沿信号，使小车的左轮一直沿着左面的黑色跑道行驶;中间的RPR220光电对管检测跑道黑线累加计数并在相应的跑道处转弯,而右面RPR220光电对管是防止小车从右面冲出跑道，所以总体4个传感器相结合使小车实现循迹功能。转速计数模块实现小车的转弯的程度。本次设计的小车系统经过测试运行比较稳定，基本达到预期目的。关键词：AV
2、Rmega128、循迹、转弯ThedesignforthemaincontrollertoAVRmega128smartcarcontrolsystem.Trolleysystemconsistsofinfraredtrackingmodule,L298Nmotorcontrolmodule,powermodule,thecarspeedcountingmodule.Carpowersupplysystemusingbatterypack.Cartrackingmodule4RPR220photoelectrictubestructure,lefttwoRPR220photoele
3、ctrictubeleftcarlaneedgedetectionsignaltothecarfsrevolverhadbeentravelingalongtheleftsideoftheblackrunway;intermediateRPR220photoelectricdetectionrunwayblacklineonthetubeandattheturnintheappropriaterunway,whiletherightRPR220photoelectrictubeistopreventthecarfromtherightrunway,sotheoverallfours
4、ensorscombinetomakethecartoachievetrackingfunctionality.Speedcountingmoduletoachievethedegreeofturningthecar.Thedesignofthecarafterthetestrunthesystemmorestable,basicallyachievethedesiredobjectives・Keywords:AVRmegal28,traction,cornering目录0引言11系统方案设计分析21」控制器的选择1.2光电开关检测模块31.37.2V直流电机与L298N电机控制模
5、块的论证与选择31.4电源模块的选择42理论分析与计算42」RPR220检测计算与控制52.2节能63硬件设计63.1RPR220检测电路63.2L298N驱动电路74程序设计与流程84」程序功能描述与设计思路84.1.1程序功能描述84」.2程序设计思路84.2稈序流程图95测试方法与测试结果115.1测试方案115.2测试条件与仪器115.3测试数据与结果分析115.3.1PWM调速115.3.2超车时间控制126总结126」设计小结12参考文献13附录1：系统原理图14附录2：部分源程序150引言在本设计中，要求车头紧靠起点标志线，在跑道中黑线的2、3、8、9处转弯，在1、4
6、、5、6、7处正常循迹，在10处停止。跑道如图1。0IntroductionInthisdesign,requiringthefrontlineagainstthestartiflag,theblack1ineontherunwayattheturnof2,3,8,9,1,4,5,6,7placeinnormaldriving,stopat10.Figure1runway.具体要求如下所示:1.基本耍求(1)小车从起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。(2)在跑道中黑线的2、3、8、9处转弯，在1、4、5、6、7处正常行驶，在10处停止。1系统方案设计分析小车系统由光电循迹模块、
7、L298N电机控制模块、电源模块纽成。系统总体框图如图1」所示。电她组电源櫃块AVRmega128RPR220模块图1・1小车系统框图下面分别对这几个模块的进行选择：1.1控制器的选择在本设计系统中中，我们选择AVRmegal28为小车的控制器。因为AVRmegal28单片机处理数据的速度是普通单片机的8・12倍，内部白带SPI、ADC、EEPROMPWM及双UART高性能、先进的RISC结构和强大的外围设施等。1.2光电循迹模块的论证与选择方案一：采用4个RPR22
