资源描述：
《小型无人机容错飞行控制的设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、当前，世界各国都加强了对于无人机的研究，这主要在于无人机有效地摆脱了人承受能力的束缚，可以在一些特殊的环境中和不确定的对象下执行高危险的任务。本文的第一部分针对无人机的控制技术进行总结，进而对未来的控制技术进行展槊，并对现在环境下的无人机控制技术的核心进行分析，特别是对国内控制层级发展进行深入探讨，最后根据目前的控制技术做出其需耍完善的方向。木课题同时将李雅普诺夫稳定性理论应用在设计微型飞行器姿态的模型参考口适应控制系统中，保证系统在执行器出现故障情况厂仍然能够保持一定的稳定性。对微型飞行器执行机构等进行故障特征研究，根据连续监视信息，及早地发现故障前兆以及早期的故障，在故障发生时，通
2、过容错控制器的设计使系统快速恢复到平衡状态，稳定、可靠地跟踪期望姿态信号。关键词：小型无人机，自主飞行控制技术，自主控制，MATLABAbstractAtpresent,allthecountriesintheworldaretostrengthentheresearchonUAV,whichmainlyliesintheUAVeffectivelygetridoftheshacklespeoplebearability,caninsomespecialenvironmentanduncertainobjectsperformhighdangeroustasks.Aredescribe
3、dinthispaperUAVautonomouscontroltechnologydevelopmentneeds,andin-depthanalysisofthesmallUAVautonomouscontrolofkeytechnologies,tofurtherexploretheUAVautonomouscontrollevelsofdevelopment.Finally,thesmallUAVautonomouscontrolthedirectionoffutureresearchprospects.Thistopicatthesametime,theLyapunovsta
4、bilitytheoryisappliedinthedesignofMAVattitudemodelreferenceadaptivecontrolsystem,guaranteesystemunderactuatorfailure,canstillmaintainacertaindegreeofstability.Faultcharacteristicsoftheminiatureaircraftactuator,accordingtocontinuousmonitoringinformation,earlyfoundandearlyfailuretobeaprecursortofa
5、ilure.Whenfaultoccurs,throughthedesignoffault-tolerantcontrollermakesthesystemquicklyrestoredtoastateofequilibrium,stableandreliabletrackingexpectedattitudesignals.Keywords：SmallUAV,autonomousflightcontroltechnology,autonomouscontrol,MATLAB第一章绪论本次毕业设计课题是小型无人机容错飞行控制。研究任务是设计具有兀余能力的容错控制系统，即当飞行控制系统某
6、些部件发生故障时，飞行器仍能够迅速调节恢复到可控状态，继续稳定飞行，提高飞行控制系统的稳定性，安全性。最后通过Matlab建模对算法进行可行性验证。1.1无人机的概念从字而上理解无人机，可以将英视为无人在飞机上直接操控飞机的机器，这种飞行棋区别于传统的有人驾驶的飞机，其操控地点不再局限在飞机驾驶舱，而是可以在地面对其遥控或者E行器自动根据逻辑选择E行方式和路线。一般而言，目前的无人机包括五个主要系统，分别是着陆系统、导航系统、遥测系统、控制系统以及驾驶仪，这五个控制部分通过相互Z间的信息传递，控制飞机的飞行。从无人机的控制构成看，可以分为三个方面：一是无人机机器，二是地面控制源，三是有
7、效负荷。微型飞行器(MicroAirVehicle,MAV)概念提出于20世纪90年代,根据DARPA最初提出的数据定义微型飞行器为：特征尺寸不大于15cm；时速为30^60km/h；重量为50^100g；可携带20g的有效载荷；飞行20^60min；可实时传输图像;能自主控制飞行。按飞行机理的不同，可分为微型固定翼飞行器、微型旋翼飞行器、微型扑翼飞行器三种类型。鉴于其体积小、重量轻、隐蔽性好、灵活性强等特点，微型飞行器本身在运用前景方面也有许
