KEBA机器人培训资料 操作说明

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1、KEBA机器人操作说明0界面简介KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN灯亮，绿色。发生错误Error灯会亮，红色。机器人上电时Motion灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程

2、序管理、坐标显示、信息报告管理。右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。-1-底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机器人运动速度。在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、

3、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。-2-1配置管理1.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。-3-用户界面用户为当前连接的使用者，包括其IP地址,等级以及是否有写入权限，如下图。管理界面只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：-4-版本界面版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。-5-报告/重置界面HMI重启按键的主要作用是重新启动手

4、持设备，重启按键的主要作用是重新启动控制系统。如图：创建按钮，按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的CF卡上。输出可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者KeTop上的USB存储设备上。系统信息界面该界面显示了系统负荷和当前的网络设置。-6-锁定该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为10s。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。1.2输入输出监测输入输出监测该界面显示系统的硬件配置，详细显示勾选的硬件的具体内容，而信息则显示当前选中项的具体信息。-7-概览与详细可以相互切换。进入详细模式

5、后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。过滤条件通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果过滤-8-条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模式)，如下图：察看打开一个子菜单的如下图规格：紧凑、正常、列表。Unforceall该按钮用于取消所有强制的IO状态。2变量管理2.1变量监控变量监测点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存-9-在的系统变量、全局变量以及项目变量，“+”可以展开显示，“-”可以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“ALL”，则显示所有变量。点击变量按钮会展开删除、粘贴、复

6、制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。-10-点击教导按钮，用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。清除未用可以删除所有没有使用的变量，而检查则用于检查所选变量是否被使用。3项目管理3.1项目管理点击项目后显示项目管理界面，该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“+”可展开子目录下程序名称列表。项目打开后，可以通过终止按钮关闭，而程序可以通过加载或打开按钮打开，在加载的情况下，程序可以示教、编程和运行；而在打开的情况下，程序只允许编程。而且在加载的情况下，需按终止按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。注意：不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用

7、的项目及其下的程序。信息按钮显示当前选中程序的名称，生成日期和修改日期。按钮-11-刷新可对项目和程序进行相关的更新。按钮文件可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。3.2执行管理按执行进入后，该界面显示为正在执行过程中的项目和程序，具体内容显示为执行程序的类型、状态等。按钮显示可以显示选中程序的具体内容，单步/连续设置执行程序的运行为单步或连续。结束则可关闭当前执行的程序。4程序管理4.1程序界面点击进入后，打开被加载程序的编程或者运行界面