机器人操作培训资料

《机器人操作培训资料》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、机器人培训超越期望BeyondExpectation目录二、机器人系统构成三、机器人主要用途及参数四、FRAMES设置示教机器人五、机器人指令介绍程序结构六、原点文件的输入输出七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述一、机器人介绍自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工

2、业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前，工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察机器

3、人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。机器人介绍机器人介绍全球主要机器人介绍：FANUC全球主要机器人介绍：机器人介绍川崎KawasakiOTC威猛Wittmann松下Panasonic史陶比尔Stabil阿德普拉Adept雅玛哈Yamaha本田Honda精锐APEX海儿HaierROBOT本体：机械部分马达（电机、编码器、抱闸机构）电缆CONTROLLER

4、TeachPendant控制柜（电源、主板、伺服放大器、I/O）ExtendedAxes末端装置（手爪）电源开关急停按钮机器人系统构成/硬件其他辅助设备：1、机器人底座（自带，外购）2、连接电缆3、变压器（自带、外购）4、附加轴、视觉系统等1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为6轴机器人，也有2-5轴机器人。2、控制器电源接通单元控制电源轴控制基板CPU单元焊接基板输入输出单元3、Teachpendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）

5、查阅机器人的状态（I/O设置，位置机器人系统构成/硬件机器人系统构成/硬件机器人系统构成/硬件机器人的软件构成主要有两方面：一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。二、用户程序，用户编写的应用程序1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】2、CONCURRENTIO程序（内置PLC程序）（循环扫描）【逻辑指令、赋值运算、移位】编写用户应用程序的工具有两种方式：1、在线编程：TEACHPENDANT2、离线编程：对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定对于内置PLC程序可以直接用

6、文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件3、模拟软件：MOTOSIMEG机器人系统构成/软件ArcweldingRobotLRMate100iARCMate50i/iLARCMate100iF-200iM-710i/iWARCMate120i/iLSpotweldingRobotS430iF-200iM-710i/iWS-900IMaterialhandlingandPalletizingRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLM410I/iwF-200iM-710

7、i/iWS430iS-900iDeburringRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLF-200i/iLM-710i/iWS430iS-500iS-900iAssemblingRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLM-710i/iWF-200i/iL1)手部负重2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度机器人的主要用途2、机器人的主要参数1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短

8、时间:85%（一个月之内）3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)3、机器人的安装环境机器人型号、用途、参数机器人坐标系直角坐标系是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。ToolFrame（工具坐标系）是直角坐标系，TCP位于其原点。UserFrame（用户坐标系）是程序中记录的所有