KEBA外部控制说明.ppt

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1、KEBA培训-外部控制说明培训内容KEBA外部控制培训1Kestudio程序所有外部控制程序的实现都放置在外部控制文件夹中，这部分程序和逻辑是可以自行定义和更改的，后期我们会介绍到具体里面的逻辑和实现程序。2外部控制程序信号配置1是外部控制启动按钮，可以设置机器人是否使用外部控制功能，启动外部功能一定要把示教器的钥匙开关打到外部模式（左边）。程序配置界面是配置机器人各个工位的调用程序，可按实际需求，设置不多于4个工位程序，调用项目名及程序名可以通过示教器键盘输入，程序需要先在示教器上新建好。2外部控制程序信号配置IO配置界面是将外部

2、控制程序与机器人的IO模块关联起来编辑按钮是是否启动IO配置，示教器需要12级以上权限才能进行该操作。另外，除了急停按钮之外所有按钮都选择脉冲式开关，上升沿有效。所有外部控制IO信号都要配置在1-14端口之间（前面两个IO模块）。2外部控制程序信号配置使能，急停，复位是整个机器人的控制按钮，在任何一个调用程序运行时候都有效。2外部控制程序信号配置工位停止按钮对相应程序进行停止操作，该按钮具有双重功能，短按暂停，长按3S以上停止程序并卸载程序。2外部控制程序信号配置工位停止按钮对相应程序进行启动操作，该按钮具有三重功能。当机器人处于停

3、止状态，按下启动按钮会加载并且运行程序；当机器人处于暂停状态，按下启动按钮会继续运行程序；当其他工位程序正在加载运行或者暂停状态，按下启动按钮会进入预约状态，当其他工位程序运行完成机器人自动运行该程序。2外部控制程序信号配置右边信号是状态输出信号。使能和报错显示机器人相应的状态信息。机器人状态分为三种情况，当程序正在运行时候，状态信号为高电平，当程序处于暂停状态时候，状态信号高低电平交替闪烁，没有加载程序时，状态信号为低电平。2外部控制程序信号配置当工位程序正在加载并且报错，相应的工位报错信号也会输出高电平。工位状态信号分别4中情况

4、，工位程序正在运行，状态信号为高电平，工位程序处于暂停，状态信号以0.5s的频率闪烁。工位程序处于预运行状态，状态信号以1.5s频率闪烁，工位程序没有运行，状态信号为低电平。2外部控制程序信号配置安全启停配置是在任意操作模式下启动和停止机器人程序。1是否使用安全启停功能。2外部控制程序信号配置安全门信号：配置了安全门信号之后，在自动，外部自动模式下都生效。启动确认信号：配置了安全门信号之后，在自动，外部自动模式下都生效。配置启动确认信号之后，按下示教器的Start按钮，必须要在5s内按下启动确认信号机器人才会运行。3状态显示状态显示

5、对话框里显示每个工位当前的运行状态。4测试运行测试运行对话框在界面上操作机器人运行。1是否启动测试运行，启动测试运行，外部控制会与IO模块信号断开，通过界面中的测试按钮控制机器人运行，不启动的话机器人程序会恢复与配置IO信号的连接。