工业机器人设计

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1、CCD摄像头图像处理识别技术在工业机器人中的应用研究#include/*commondefinesandmacros*/#include#include"derivative.h"/*derivative-specificdefinitions*/inti,j,n,m,x,y;unsignedchark,t;voidPORT_Init(void);voidPWM_Init(void);voidMCUInit(void);voidECT_Init(void);vo

2、idCOP_init(void);/////////////////设置主线频率设定///////////voidMCUInit(void){REFDV=1;SYNR=4;while(!(CRGFLG&0x08));CLKSEL=0x80;}voidECT_Init(void){TSCR2=0x00;TIOS=0;TCTL4=0x55;TCTL3=0x55;TIE=0;TIE_C0I=0;TIE_C1I=0;TIE_C2I=1;TIE_C3I=1;TIE_C4I=1;TIE_C5I=1;TIE_

3、C6I=1;TIE_C7I=1;PACTL=0x50;//打开脉冲累加器设置PACNT=0;TSCR1=0x80;//使能定时器}3CCD摄像头图像处理识别技术在工业机器人中的应用研究////////////////PWM设置////////////////////0.2.4.6控制前进1,3,5,7控制后退/////////////////voidPWM_Init(void){PWME=0x00;//PWW禁止PWMPRCLK=0x33;//????????????????????PWMCTL

4、=0x80;PWMCLK=0xff;PWMPOL=0xff;PWMCAE=0x00;PWME_PWME0=1;PWME_PWME1=1;PWME_PWME2=1;PWME_PWME3=1;PWME_PWME7=1;PWMPER0=500;//0.1控制A,C号轮PWMPER1=500;PWMPER2=500;//2.3控制B,D号轮PWMPER3=500;PWMSCLA=5;PWMSCLB=5;PWMCTL_CON67=1;PWMPER67=10000;PWMDTY67=340;}///////

5、////串口初始化/////////////////voidPORT_Init(void){DDRA=0x0;PORTA=0x00;//A前DDRB=0x0;PORTB=0x00;//B后DDRK=0;PORTK=0x0;//K左右DDRM=0xff;PTM=0xff;}//////////关看门狗////////////voidCOP_init(void){COPCTL=0x00;COPCTL=0x00;3CCD摄像头图像处理识别技术在工业机器人中的应用研究COPCTL=0x00;}voidm

6、ain(void){MCUInit();PWM_Init();PORT_Init();COP_init();ECT_Init();x=0;PWMDTY0=0;PWMDTY1=500;PWMDTY2=0;PWMDTY3=500;EnableInterrupts;for(;;){}}///////////防止撤掉下擂台/////////////////#pragmaCODE_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt8time1_input(void){TFLG1_C0F=1;PWMDTY

7、0=500;PWMDTY1=0;PWMDTY2=500;PWMDTY3=0;}voidinterrupt9time2_input(void){TFLG1_C1F=1;PWMDTY0=0;PWMDTY1=500;PWMDTY2=0;PWMDTY3=500;}voidinterrupt10time3_input(void){TFLG1_C2F=1;PWMDTY0=500;PWMDTY1=0;PWMDTY2=500;PWMDTY3=0;PTM=0xf0;}voidinterrupt11time4_in

8、put(void){TFLG1_C3F=1;PWMDTY0=0;PWMDTY1=500;PWMDTY2=0;PWMDTY3=500;PTM=0x0f;}voidinterrupt12time5_input(void){TFLG1_C4F=1;}voidinterrupt13time6_input(void){TFLG1_C5F=1;}voidinterrupt14time7_input(void){TFLG1_C6F=1;}3CCD摄像头图像处理识别技术在工业机器人中的应用研究voidinter