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1、河工大毕业设计说明书作者：学号：系：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化题目：四足仿生移动机器人结构设计指导者：张副教授评阅者：2013年5月29日毕业设计（论文）外文摘要四足仿生移动机器人结构设计摘要:木设计为四足仿牛移动机器人，远程遥控并能全自主自动动作。它包括机体、由伺服电机带动的腿结构，机体上装有控制装置，腿结构分为骯关节、大腿长、膝关节、小腿关节、足端，通过四个伺服电机控制四自由度变量，从而实现机器人的仿生移动。该移动机器人能适应比较复杂且不可预测的非结构环境，在保证足够强度、刚度的条件下，对整体的质量要加以限制，
2、以减少驱动源的动力消耗,使机器人轻便灵活。设计机身总重15KG,采用轻而且坚固的LY2硬质铝合金作为腿结构材料，平均机动速度$0.4m/s,机构本身共12个自由度，运动灵活，越障性和环境适应性较强，在执行星球探测、战场侦察、排爆、灾难救援等较复杂高危环境屮应用性很强。关键词：机器人四足仿生带传动毕业设计（论文）外文摘要Title:TheQuadrupedMob订eRobotStructureDesignAbstract:Thedesignisthequadrupedmobilerobot,itcanbecontrolledrem
3、otelyandhaveactionsautonomously.Itincludesalegstructuredonbody,drivenbyservomotors,andacontroldeviceonthebody,legstructureisdividedintothehip,thigh,knee，anklejoint,foot,controlfourdegreeoffreedomvariablesbyfourservomotors,soastorealizethebionicrobotmove.Themobilerobo
4、tcanadapttocomplexandunpredictableunstructuredenvironment.Intheconditionofensuringsufficientstrength,stiffness,theoverallqualityshouldberestricted,inordertoreducethedrivingsourcesconsumption，whichmakestherobotflexibledesign.Theweightofbodyis15KG,usingLY2hardaluminuma
5、lloywhichis1ightandstrongasthelegstructuralmaterials,theaveragemobilespeedisdesignedgreaterthanorequalto0.4m/s,theagencyitselfconsistsof12degreesoffreedom,itcanmoveflexibly,andhavestrongobstaeleandenvironmentadaptability,intheimplcmcntationofplanetarycxploration,batt
6、lefieldreconnaissance,EOD,disasterreliefandothermorecomplexriskenvironmentitalsohaveastrongadaptab订ity.Keywords:RobotBionicQuadrupedBelttransmission1概述错误!未定义书签。1.1绪论错误!未定义书签。1.2国内外研究现状及关键技术错误!未定义书签。1.3本课题主要研究内容错误!未定义书签。2四足仿生移动机器人的结构设计原则及要求错误!未定义书签。2.1四足仿生移动机器人的总体方案确定
7、错误!未定义书签。2.2机器人机械结构及传动设计错误!未定义书签。3电机的确定错误!未定义书签。3.1各关节最大负载转矩计算错误!未定义书签。3.2机器人驱动方案的对比分析及选择错误!未定义书签。3.3驱动电机的选择错误!未定义书签。4.带传动设计错误!未定义书签。4.1各参数设计及计算错误!未定义书签。4.2带型选择及带轮设计错误!未定义书签。5工作装置的强度校核错误!未定义书签。5.1轴的强度校核错误!未定义书签。5.2轴承的选型错误!未定义书签。结论错误!未定义书签。参考文献错误!未定义书签。致谢错误!未定义书签。1概述1
8、.1绪论随着机械制造行业技术水平的提高及机械电子、计算机、材料等学科的发展，促进了机器人应用到更广泛的行业领域内。由于人类探索活动的广度和深度不断提高，加速了机器人的发展与应用。自然环境中有约50%的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林,草地湿地，山
