毕业论文设计-可变形仿生翻滚四足机器人结构设计

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1、可变形仿生翻滚四足机器人结构设计摘要：移动机器人是科学技术进步的产物，更是人类无限幻想和智慧的结晶。移动机器人在军事、生产、生活以及科学研究中还有着许多潜在的应用前景。移动机构决定了移动机器人的综合移动性能，是移动机器人能够在工作环境中实现快捷、平稳、精确、高效移动的关键。为了提高机器人的移动效率，同吋也为了降低机器人结构的复杂性，本课题从现代仿牛学原理出发，将自然界中的翻滚运动引入到四足机器人结构当中，并借鉴可重构机器人理论，首次提出一种具有翻滚模式和步行模式的可变形仿生翻滚四足机器人，达到用一种机构实现两种

2、运动的目的。本文对可变形仿生翻滚四足机器人进行了总体方案设计，选定了结构参数，和驱动方式。详细地对机器人的本体结构进行了设计，并对机器人关键部位进行了校核。本课题提高了四足机器人的环境适应能力，拓展四足机器人的应用领域，而且丰富了移动机器人学科的理论和实践，对移动技术的发展和高机动性移动平台的开发具有一定的借鉴作用，具有重要的理论意义与实际应用价值。关键词：四足机器人；仿生翻滚；可重构机器人；设计校核StructuralDesignforaReconfigurableBionicRollingQuadruped

3、RobotAbstract:Mobilerobotistheproductbyscientificandtechnologicalprogress,andalsothecrystallizationofhumaninfinitefantasyandwisdom.Mobilerobothavemanypotentialapplicationprospectinthemilitary,production,livingandscientificresearch.Themovemechanismoftherobotd

4、eterminesthecomprehensivemoveperformance,alsoit'sthekeyforrobottoworksmooth,accurateandquick,efficientinthesurroundings・Inordertoimprovetherobotmoveefficiency,andalsotoreducethecomplexityofthestructure,thispaperisbaseduponthemodernbionicsprinciple.Therolling

5、styleinnatureisputintorobotstructure.Referencingreconfigurablerobottheory,areconfigurablebionicrollingquadrupedrobotisputforward,whichhastwomovemodes——walkmodelandrollingmodel.Inthisway,itcanachievethepurposeofusingamechanismtogettwomovementmodels.Generalsch

6、emedesignoftherobotismadeinthispaper,structureparametersanddrivemodeareselected・Robotbodystructureisdesigneddetailed,andthekeypartsoftherobotarecheckedinthispape匚Thistopicraisedtheabilityforrobottoadaptenvironment,expandtheapplicationfieldofrobot,andalsoenri

7、chedthedisciplinetheoryandpracticeforrobotics-Ithasacertainreferenceofthedevelopmentofmobiletechnologyandhighmobilitymobileplatform.Sothispaperhasanimportanttheoreticalsignificanceandpracticalapplicationvalue.Keywords:quadrupedrobot;bionicrolling;reconfigura

8、blerobot;designandcheck第一章绪论61.1课题研究的目的与意义61.2移动机器人的应用领域7121工业领域71.2.2农业生产71.2.3科技探索71.2.4医疗服务机器人81.3国内外在该领域的研究现状81.3.1轮■足复合式移动机构81.3.2仿生翻滚与翻转移动平台91.4主要研究内容11第二章移动机器人系统122.1移动机器人系统组成122.2传统移动机器人