资源描述：
《毕业设计说明书四足仿生移动机器人结构设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、河工大2013届本科毕业设计说明书河工大毕业设计说明书作者：学号：系：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化题目：四足仿生移动机器人结构设计指导者：张副教授评阅者：2013年5月29日河工大2013届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）外文摘要四足仿生移动机器人结构设计摘要：本设计为四足仿生移动机器人，远程遥控并能全自主自动动作。它包括机体、由伺服电机带动的腿结构，机体上装有控制装置，腿结构分为髋关节、大腿长、膝关节、小腿关节、足端，通过四个伺服电机控制四自由度变量，从而实现机器人的仿生移动。该移动机器人能适应比较复杂且不可预测的非
2、结构环境,在保证足够强度、刚度的条件下，对整体的质量要加以限制，以减少驱动源的动力消耗，使机器人轻便灵活。设计机身总重15KG，采用轻而且坚固的LY2硬质铝合金作为腿结构材料，平均机动速度≥0.4m/s，机构本身共12个自由度，运动灵活，越障性和环境适应性较强，在执行星球探测、战场侦察、排爆、灾难救援等较复杂高危环境中应用性很强。关键词：机器人四足仿生带传动河工大2013届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）外文摘要Title：TheQuadrupedMobileRobotStructureDesignAbstract:Thedesi
3、gnisthequadrupedmobilerobot,itcanbecontrolledremotelyandhaveactionsautonomously.Itincludesalegstructuredonbody,drivenbyservomotors,andacontroldeviceonthebody,legstructureisdividedintothehip,thigh,knee,anklejoint,foot,controlfourdegreeoffreedomvariablesbyfourservomotors
4、,soastorealizethebionicrobotmove.Themobilerobotcanadapttocomplexandunpredictableunstructuredenvironment.Intheconditionofensuringsufficientstrength,stiffness,theoverallqualityshouldberestricted,inordertoreducethedrivingsourcesconsumption,whichmakestherobotflexibledesign
5、.Theweightofbodyis15KG,usingLY2hardaluminumalloywhichislightandstrongasthelegstructuralmaterials,theaveragemobilespeedisdesignedgreaterthanorequalto0.4m/s,theagencyitselfconsistsof12degreesoffreedom,itcanmoveflexibly,andhavestrongobstacleandenvironmentadaptability,inth
6、eimplementationofplanetaryexploration,battlefieldreconnaissance,EOD,disasterreliefandothermorecomplexriskenvironmentitalsohaveastrongadaptability.Keywords：RobotBionicQuadrupedBelttransmission河工大2013届本科毕业设计说明书目次1概述-1-1.1绪论-1-1.2国内外研究现状及关键技术-1-1.3本课题主要研究内容-5-2四足仿生移动机器人的结
7、构设计原则及要求-5-2.1四足仿生移动机器人的总体方案确定-5-2.2机器人机械结构及传动设计-9-3电机的确定-13-3.1各关节最大负载转矩计算-13-3.2机器人驱动方案的对比分析及选择-14-3.3驱动电机的选择-15-4.带传动设计-21-4.1各参数设计及计算-21-4.2带型选择及带轮设计-21-5工作装置的强度校核-23-5.1轴的强度校核-23-5.2轴承的选型-25-结论-26-参考文献-27-致谢-29-河工大2013届本科毕业设计说明书1概述1.1绪论随着机械制造行业技术水平的提高及机械电子、计算机、材料等
8、学科的发展，促进了机器人应用到更广泛的行业领域内。由于人类探索活动的广度和深度不断提高，加速了机器人的发展与应用。自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和
