李奕霖开题报告

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1、江苏科技大学毕业设计（论文）开题报告概述表学生姓名李奕霖班级学号0740308201指导教师张永林毕业设计(论文)题目趣味智能移动机器人设计选题的目的和意义近年来，随着计算机技术、集成电路的发展、人工智能理论与实践的进步、新型传感器和先进的微机设备等领域的突破，机器人技术领域遇到了前所未有的发展机遇。这些突破性的新技术为机器人产业的迅速崛起奠定了基础，带动了机器人的研究和开发。与此同时，机器人研究的发展和进步，也反过来促进了相关技术领域的发展和革新，是一个国家高技术实力的一个重要标准。因此，在今后一段时间，我国机器人的研究开发将迎来巨大的发展和挑战。移动机器人的研

2、究始于60年代末期，最初目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。在70、80年代，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究出现了新的高潮。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。步入21世纪，随着电子技术的飞速发展，机器人用传感器的不断研制、计算机运算速度显著提高和机器人应用领域的进一步扩大，移动机器人技术将逐渐地得到完善和发展。本

3、题基于鸥鹏龙人宝贝（C51版）DM-E255开发平台的趣味智能移动机器人的研究和设计，对机器人C51开发环境、单片机输出接口与伺服电机控制以及机器人运动控制方法进行探讨，旨在通过设计，研究应用单片机技术与语言程序对机器人实现运动控制的基本原理方法和多传感器电路的搭建融合，并对机器人的基本研发过程进行描述和讨论。国内外研究现状及存在的问题研究现状：目前，移动机器人的主要研究方向有导航和定位、多传感器信息融合、多机器人系统和仿生学研究等。移动机器人的导航方式可分为基于环境信息的地图模型匹配导航、基于各种导航信号的陆标导航、视觉导航和味觉导航等。其中，人工陆标导航是机器

4、人通过对人为放置的特殊标志的识别实现导航，虽然易于实现，但它人为地改变了机器人工作的环境。近年来许多研究人员在气味导航技术上做了许多研究工作。但该项技术仍处于试验研究阶段。FigaroEngineeringInc．公司研制的氧化锡气味传感器，被广泛用于气味导航试验。移动机器人的多传感器信息融合方面的研究始于80年代。多传感器融合的常用方法有：加权平均法、贝叶斯估计、卡尔曼滤波、统计决策理论、D—S证据推理、神经网络和模糊推理法以及带置信因子的产生式规则。多机器人系统的研究分为多机器人合作和多机器人协调两大类。近年来，国际上很多研究机构在该方面的研究取得了成果。美国

5、OakRidge国家试验室CooperativeRobotics实验系统研究的协作机器人是集成了感知、推理、动作的智能系统，着重研究在环境未知且在任务执行过程中环境动态变化的情况下，机器人如何协作完成任务；日本Nagoya大学的CEB0T系统的研究涉及到系统的体系结构、通讯、信息交互等许多方面；中国科学院沈阳自动化所的MRCAS系统在多机器人协作理论研究的基础上开展多机器人协作的实验研究。主要问题：目前，影响智能移动机器人技术研究的因素主要有导航与定位、通讯、传感技术和运动控制策略等。无论是单个移动机器人还是多个移动机器人系统，导航与定位始终是一项难题。在完全未知

6、或部分未知环境下，基于自然路标导航与定位技术以及视觉导航中路标的识别和图像处理的快速算法的研究，并通过DSP的开发与研制，可以为导航与定位提供突破性进展。多传感器信息融合的算法很多，但多数算法都是基于线性正态分布的平稳随机过程前提下，解决非线性和非平稳非正态分布的现实信息还有待深入地研究。仿生学和类人机器人机构与能源方面的研究方面，日本本田公司的HondaP3步行机器人虽然代表着当今世界类机器人的最高水平，但仍存在供能时间短、行走缓慢和语音功能不完善等方面的问题。主要研究内容本文研究的对象是基于鸥鹏龙人宝贝（C51版）DM-E255的机器人开发平台，围绕机器人运动

7、控制原理和方法与多传感器电路构建和信息融合这两个方面来展开课题研究。本文内容安排如下：第一章：绪论部分。介绍选题的背景和研究意义，阐述智能移动机器人发展及研究现状，并概述本文的主要研究内容。第二章：介绍本系统开发平台硬件的工作原理、组成、安装和调试。第三章：介绍开发环境软件的编程与调试方法。第四章：重点阐述机器人运动控制方法、主要传感器电子元件控制方法和压电式蜂鸣器工作原理。第五章：依据第四章的相关原理，给出了系统的总体设计方案。对多传感器电路图和程序内容及功能进行整体阐述。研究方法、步骤和措施等根据本文确定的研究内容，具体实施步骤如下：1.对课题开展调研和准备工

8、作：查阅、