计算机控制系统 第五章习题

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1、5.1用后向差分法求下列模拟控制器的等效数字控制器，设采样周期T=1s。(1)(2)5.2已知模拟控制器的传递函数为采样周期T=1s，试分别采用前向差分法和后向差分法求其等效的数字控制器，并画出s域和z域对应的极点位置，说明其稳定性。第五章习题5.3某连续控制系统的校正装置的传递函数为试分别用前向差分法和后向差分法求该装置的递推输出序列（设输入为e(t)，输出为u(t)）。5.4用双线性变换法求下列模拟控制器的等效数字控制器，设采样周期T=0.5s。(1)(2)第五章习题5.5已知某连续控制器的传递函数试用双线性变换法求出相应的数字控制器的

2、脉冲传递函数D(z)，其中T=1s。5.6已知某连续控制器的传递函数为试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数D(z)，其中T=1s。第五章习题5.7已知计算机控制系统开环脉冲传递函数（T=1s）试分别作下列双线性变换，然后作伯德图。，即，即第五章习题5.8试分别用阶跃响应不变法和脉冲响应不变法求5.2题的等效数字控制器。5.9已知某系统连续控制器的传递函数试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求D(z)的等效数字控制器，其中采样周期T=1s。第五章习题5.10已知某被控对象的传递函数为要求设计成单位反馈计算机控制系统，结构如图5.21

3、所示。采样周期为T＝0.5s。要求闭环特征根为。试求数字控制器。图5.21题5.10图－Ty(t)r(t)第五章习题5.11已知写出等效的增量型数字PID控制器的差分形式。5.12已知某连续控制器的传递函数为现用数字PID算法实现它，试写出其相应的增量型PID算法输出表达式。设采样周期T=1s。第五章习题5.13为什么说增量型PID控制器调节比位置型PID调节效果更好?二者的区别是什么?5.14标准PID控制算法存在什么问题?主要针对哪几项进行改进?5.15PID控制器参数整定方法有那些?试比较各自优缺点。5.16设被控对象传递函数为(T=

4、1s)(1)试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)。(2)将Gc(s)用双线性变换法离散化为数字控制器D(z)，并将其转换为差分方程。(3)画出实现D(z)的程序框图。第五章习题