EPSON ROBOT培训手册(繁体)

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1、EPSON機械手臂導入培訓台灣愛普生FA營業本部2011年2月12日1内容一、關於機械手臂的基本知識二、硬體概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+語言六、動作指令七、I/O八、Pallet指令九、!...!並列處理十、多任務處理2一、關于機械手臂的基本知識1、機械手臂座標系統1.1SCARA機械手臂座標系統XY方向座標（前後左右）Z方向座標（上下）U方向座標（旋轉）3一、關于機械手臂的基本知識1.2垂直6軸型機械手臂的坐標系統4一、關于機械手臂的基本知識2.機械手臂的手臂姿势在使用機械手臂作動作時，有必要紀錄使用示教點位時的手臂姿势。如果不這樣做，根

2、據手臂姿势的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑做動作，會有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情况，在點位資料中必須事先指定其在該點位上動作時的手臂姿勢（如下圖）。此訊息也可以從程式中變更（L或者R）。2.1SCARA機械手臂的姿勢圖5一、關于機械手臂的基本知識2.2垂直6軸型機械手臂的姿势2.2.1垂直6軸型機械手臂在其動作範圍内的點上，可以不同的手臂姿勢使其動作，如下圖示：6一、關于機械手臂的基本知識2.2.1在EPSONRC+5.0軟體中設定垂直6軸型機械手臂的姿勢，如下圖示：2.2.2也可以在程式中指定機械手臂的姿勢，記述為“/”與後面的L（左

3、手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢）或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉姿勢）或NF（手腕非翻轉姿勢）。手臂姿勢有以下8中组合，如表1所示，但因點而異，並非所有的组合都可以動作。垂直6軸型的機械手臂在第4關節、第6關節同軸的點上，即使將第4關節、第6關節旋轉360度，也可以實現相同的位置姿勢。作為用于區别像這樣點的點属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜槓（/）和其後的J4F0（-180

4、關節角度<=180）、或J6F1（-360

5、。如果是SCARA型機械手臂，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手臂，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏轉）微動。Local:向定義的局部坐標系的方向微動移動。Tool:向工具定義的坐標系的方向微動移動。Joint:各機械手臂的關節單獨微調移動。不是直角坐標型的機械手臂使用Joint模式時，顯示單獨的微調按钮。ECP:在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微調動作。10四、示教2.示教點步驟(1)在Points介面PointsFiles下拉選單中選擇需要教點的點文件(2)在Jog&Teach介面右下角位置選擇需要示教的點編號(3)微調將機械手臂移

6、動到需要示教點的位置。如果是SCARA機械手臂，MotorOn情况下，可以在ControlPanel介面FreeAll釋放所有軸brake後，手動将機械手臂移動到需要示教的位置後，LockALL鎖定所有軸。(4)點擊Teach按紐，系统自動紀錄示教點在當前坐標系的具體數值。如果需要示教的點位為新增點，將彈出以下對話框，用户可根據需要對該點編輯標籤及說明(5)在RobotManager

7、Points介面點擊Save按钮，完成示教点。步骤（4）11五、SPEL+語言1.概述SPEL+是在R170/180控制器上撰寫的一種與BASIC相近的程式語言。它支持多任務，動作控制

8、和I/O控制。程式以ASCII文本形式創建，被編輯在可以執行的對象文件中。2.程式结構一個SPEL+程式包括有函數，變量和宏指令，每一個程式以.PRG的擴展名保持到對應的專案裡（Project）。一個專案至少包含有一個程式和一個main函數。函數以Function開始，Fend结束，函數名可以使用最多32個字符的半角英文數字和底線，不區分大小寫，但是不可以使用以數字和底線開始的名稱或SPEL+關鍵字。MAIN.PRGIntegerm_i‘模組變數m_i程式範例:FunctionMainGlobal(Preserve)Integerg_iCallFunc1‘全局變