资源描述：
《EPSON Robot异常处理》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、EPSONRobot异常处理一，机械手高功率下撞机报错代码5040，高功率状态下电动机转矩输出异常，点位偏差过大需要校准原点六轴机械手的原点校准步骤如下：1．1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物，使机械手移动到大概的原点位置（各关节脉冲为0的位置）1.2在命令窗口输入指令Pulse0,0,0,0,0,0按回车键（使用该指令之前必须把机械手移动到大概的原点位置，否则必撞机）观察机械手每个关节找出被撞偏的轴，在[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人，使调整槽对其如下图1.3，重置编码器。执行以下命令之一，通过菜单-[工
2、具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关节的编码器。第1关节>Encreset1第2关节>Encreset2第3关节>Encreset3第4关节>Encreset4第5关节>Encreset5,6注释校准第五轴时，第五第六轴要一起校准第1页共7页第6关节>Encreset6注释只需要输入被撞偏的关节号1.4，重启控制器。单击EPSONRC+菜单-[工具]-[控制器]-<重置控制器>。1.5，在命令窗口输入命令并执行。执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关节的编码器。>calpls0,0,0,0,0,0*机器人不会移动。1.6，执行
3、以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关节的编码器。第1关节>calib1第2关节>calib2第3关节>calib3第4关节>calib4第5关节>calib5,6第6关节>calib6注释只需要输入被撞偏的关节号1.7，再次输入Pulse0,0,0,0,0,0回车确认Robot原点是否校正OKRS3-351S机械手的原点校准步骤如下:2．1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物2.2在命令窗口输入>pulse1706667,0,0,0回车2.3移动机械手对准原点位置2.3执行编码器初始化命令。根
4、据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。第1关节：>EncReset1第2关节：>EncReset2第3关节：>EncReset3第4关节：>EncReset3,4注释只需要重置初始化的编码器初始化第四轴编码器时，要3,4轴一起重置2.4，重新启动控制器。选择EPSONRC+的菜单-[工具]-[控制器]，然后单击<重启控制器>按钮。2.5，在[命令窗口]中输入并执行Calpls1706667,0,0,0第2页共7页2.6，根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。第1关节：>Calib1第2关节：>Calib2第3关节：>Cal
5、ib3第4关节：>Calib3,42.7,在命令窗口输入>pulse1706667,0,0,0回车,验证原点是否校准OK二，报错9711编码器通讯失败，重启控制器。检查电动机、DMB或者编码器IF板报错原因：编码器通讯线松动，或急停开关线脱皮漏电处理方法：检查编码器线是否插好，确认编码器线是OK的，重启控制器。（9000以上的错误都需要重启控制器）如果报9711编码器通讯失败的同时机械手E-stop也报错，这时你要检查急停开关的线路是否漏电碰到机台，一般是急停开关后面急停线缠绕脱皮和安全门右下脚附近的线路磨破三．USB,以太网都连接不上，控制器指示灯闪烁不停，
6、数码管无显示3.1关闭控制器按住控制器上的黑色小按钮，打开控制器30S问题点还是解决不了，更换CPU主板或CF卡更换CPU主板步奏请查看RC180控制器维资料（CPU主板如下图）四，机械手报错代码5049电动机驱动器过流。检查电源电缆连接或机器人内部接线报错原因：1,有可能是机械手控制器中掉进螺丝，第几关节报错有可能就是螺丝掉进那个轴的运动控制卡里2,运动控制卡有问题处理方法：拆开控制器检查是否有螺丝，检查运动控制卡是否卡有螺丝，频繁报错更换运动控制卡五，ROBOT报警（ERR9716或5016），绝对编码器电源故障。更换电池。检查机器人内部接线原因如下：1，
7、电池接口接触不良2，电池没电了电池电压为3.6V，电池有效寿命为一年半，机械手内部的电池，电池的主要作用为机械手编码器供电，以保存机器手当前绝对位置数据，电池断电后有电解电容提供电量，电解电容只能提供一个小时。处理方法：具体调节步骤如下：1、第i轴出现ERR9716或5016（查看系统历史记录）（i=1―6）；2、运行Encreseti（解除错误报警），然后重启控制3、手动机器人至零点位置（第i轴）；4、Encreseti5、重启控制器。第3页共7页六，RS3-351S机械手丝杆的更换步骤如下：1，释放刹车按住制动解除开关，注意夹具末端不干扰外围装置等，将轴下
8、降到下限位置2，将控制器的电断掉3，拆
