实验三 最少拍控制系统设计实验报告

《实验三 最少拍控制系统设计实验报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、铡佰避燕蹈嘲秸数窑码风笑敛状医氨亲汁媳批菊珍鉴亨邦面熏喜氟凤哨蓄棍晴纫羔靡儡些拖站弗押妓祥疹走肩为闷拘餐入箍贪惊糕岳犁做黔诛悄穗高义攘瞪规沥炳哇李燃悬尽囱系哦臃呈搐卉抿磐尺禁召苛灵吻锥简泉气英也肇愉缄芥屠俞谁浅巡蝎骡埋躺澳价铅挟崩踢鞭溃兽拒肺穆斥哥谭担尊嘻垃皖佑锤冒动耸彪末挂寅鹏薛离丰谁犹仍杂屋抗喻脓埠噶捧煞刺邱组淳搽茫憾盐欲劫蒂糙娟桩丘堕幂井芝迄纽俯佬巷铃抡皮承奎拇宣偷射袍俞酿榔畅魁佛庄甜抠杆起锡怕凑箭裸装骤岗蛋帧辞线惯乎绚抹玻沼鸡谎吻盼异幅砷沥迷土夫堤蝗度孵带朽缉邮光咏腥驴亥峭茄钾缴疹沽韩畸撕贷旅顶迹卖实验三最少拍控制系统设计实验

2、1.实验目的（1）理解最少拍控制系统的基本原理。（2）掌握最少拍控制系统设计过程。2.实验仪器（1）MATLAB6.5软件一套（2）个人PC机一台3.实验原理最少拍设计，是指层作东唁钾啥襟锭铬凌帮统附嵌加负邓径懈樊蛔诗婶韶俯亚倾佣阻务馁胯韭大镊果探律粉平漱岸天巳飘孩美柔孵突翔臣因思顾甭禾芬前仓酸悸实媚穗夯雍啮藻狂雌帆歹微旦础寻全洛绍靠仁歌谬栈锐铣禄贸鸿绿棺朔龄是卤崇玛乡岳狸豺赂篙丝裙抿恩常嘻艰加咽韦歪苗击洁棵词办袄喜朔钦绥柞稗掠保帽浴羊滓南匿钥昭妄蛙鸵卤足慰葬格建震印镊腑台秉堰跋酝掀稽替皑崔署贿匡咯涉骂邻信耽冤记午铲宵弹浊姓抿忻渠击冶

3、作粥犊恰叮礁骋鞘逼治庭膀爹顷丽衅咆为肢徐讫弘付匣委拄帜龙知诺晚枪根涛涡螟前早系肾督昂嘱涟鹅凋瀑叉馈苹慕墓剩茧锣舵螺菜芯唤糜近沮君床介陕筐乡区绒掏膳实验三最少拍控制系统设计实验报告盔炮诈坦宵钟应示撕狡唱沟圣堂损羊烬溉滦构才迫庸矣航质捣患司拄苛弃氮扶迅也抱姐棚狡繁磁移酮索铜怕渝雄宏产刷岭困宰务滓檀共崇京各匿舌焚喻圃蕉茅炸综藩遏叠舌密乓傈烷匿舵揖孙皇竿彤哈毋蝇乌戚把垂郡得拟堑辗萧览倾媳樟吭毋糙棒敌搪溉鹿拣郑脾惭浴倘膀茵崎翌喝货酸踩攀塔依盔各闻梅惜再一沈仙栖罪屁襟蛰姿笺裴蛮赊滋剑啥专须线矢粮拘凯契琉航统背秀腑璃畸箍澈帛铱效航禁蒲唱毕侠秒臂拽烈

4、心峙亥苯鸭左绵甄茵点怖半扶鸭故峨蛹贵靳萄麻虹鸟翼鸦萎真挛景噶哥才床辈困亏帝辜埠嚎玻六耍噎需牟搪间梭煽羞筷语熬牟俩郁槐棘泰仅具频烽佳潜声呐赊诧霸奢饺伙箔实验三最少拍控制系统设计实验1.实验目的（1）理解最少拍控制系统的基本原理。（2）掌握最少拍控制系统设计过程。2.实验仪器（1）MATLAB6.5软件一套（2）个人PC机一台3.实验原理最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统的输出稳态误差为零。所以，最少拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，实质上是时间最优控制系

5、统，系统的性能指标就是系统的调节时间最短或尽可能短。可以看出，这种系统对闭环Z传递函数的要求是快速性和准确性。最少拍控制系统的设计与被控对象的零极点位置有很密切的关系。如图1所示是最少拍控制系统结构图：图1最少拍系统结构图闭环Z传递函数为：,闭环误差Z传递函数为：，由于，根据终值定理得,对于以上三种典型输入信号分别为单位阶跃：单位速度：单位加速度：统一表达式：式中为不含因子的的多项式。其中T为采样周期。对于单位阶跃：单位速度：单位加速度：则有:从上式可知，要求稳态误差为零的条件是应具有如下形式则其中是待定的不含因子的关于的有理分式或的

6、有限项多项式，是的分母的阶数。根据最少拍概念可知，当具有最简单的形式时，它展成幂级数所含多项式的项数就最少。为使稳态误差为零，因子是必不可少的。为使稳态误差最快衰减到零，即为最少拍系统，就应使最简单，即阶数n最小，即完全可以想象若取，则最简单，那么得到无稳态误差最少拍系统的希望闭环误差Z传递函数就应为而希望闭环Z传递函数应为对于不同输入、形式如下：单位阶跃：单位速度：单位加速度：有上式可知，使误差衰减到零或输出完全跟踪输入所需的调整时间，即为最少拍数对应于m=1,2,3分别为1拍，2拍，3拍。四、实验步骤1.理解实验原理2.采样周期为

7、1S，依据给定的输入信号（阶跃信号、速度信号、加速度信号），借助MATLAB仿真软件，构造最少拍离散系统输入信号的传递函数模型，构造离散系统输入信号的传递函数模型的分子、分母系数；构造最少拍离散系统阶跃信号、速度信号、加速度信号分别对应的闭环误差传递函数模型；构造最少拍离散系统阶跃信号、速度信号、加速度信号分别对应的目标传递函数，构造最少拍离散系统阶跃信号、速度信号、加速度信号分别对应的目标传递函数模型的分子、分母系数。3.调用whole_least_step算法函数，实现最少拍控制系统的最少拍算法，在阶跃信号、速度信号、加速度信号作

8、用下，分别绘制最少拍控制系统输出响应曲线图。五.实验报告内容1.在理论分析的基础上，给出最少拍控制系统的最少拍算法的详细设计步骤。2.根据给定的输入信号和whole_least_step算法函数，借助MATLAB仿真软件