飞行测试和PID调试

《飞行测试和PID调试》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、9飞行测试和PID调试一旦自动驾驶仪及配件安装检查过了，你就可以开始地面测试然后飞行测试作为你自己调谐PID的循环。你想飞之前，一定要进行post安装检查。（见后第11页上安装检查）和执行至少基本配置，使用配置向导（见第八章:设置参数对45页）。不要试图运行你的直升机的发动机当直升机固定在地面或一张桌了。运行一个固定在地而上的直升机将大大增加直升机和它的所有部件的振动。几乎可以肯定的是，这种增长的振动将损害你的直升飞机。当你调整增益，一定不能飞出能控范围内。通过用手移动和倾斜直升机熟悉操作MP2128HELI。你应该明口所发生的一切，你MP2128HELI对应直升机所作出的

2、反应。确保安全措施。你不再是驾驶直升机，但一个原型无人机一一这是极为复杂。还有更多的失效形式和你学习如何操作这MP2128HELI。在MicroPilot,我们有一个专门建造我们的飞行员安全笼当我们实验旋翼无人机。你必须非常小心。测试直升飞机在地面上对地面测试程序和隔离振动是这样的。1o在继续进行任何类型的飞行测试，必须安装训练设备，使直升机合理、适合你。训练齿轮会影响振动测试结果，所以应该在这个时候安装。2。如果所有的传感器继续报告数值，所有设备正在按照定义在第三章解释后第"页上安装检查。3o根据类型的测试,有时对实时数据有益同时看两次数据可适当详细分析测试之后。Data

3、log观测器是一个非常有价值的工具，在任何类型的地面或飞行测试，包括安装HORIZONmp。Datalog观测器用户手册是可以从MicroPilot支持的网站获得的。我们建议你加上显示在表9场定制datalog领域,被记录在标准datalog领域。这麽做是HORIZONmpVRS编辑工具，在Datalog标签。表9:领域名称和ID域名IDHeliThrottle1285Ch5Switch1541GpsVelX_KF1642GpsVelY_KF1643GpsVelZ_KF1644GPS_ACCURACY_SPD1678VelX_KF1636VelY_KF1637VelZ_KF

4、1638PAItFiltered1802PAItAdjustDrift1804DVelBodyZ1799EulerAccelRoll_KF1654EulerAccelPitch_KF1655数据日志标签的VRS编辑工具提供了一个选项来记录datalog以30赫兹，我们建议你选择这个选项。在30赫兹率，只有13分钟的datalog都被记录在GPS锁（数字。1小时15分钟datalog5赫兹的）,但结果datalog提供非常有用的价值用于分析直升机的飞行。振动分析提示1.隔振的常见问题可以从MicroPilot支持网页内容包括表演振动测试。隔振是最困难的一步，你的MP2128H

5、E口安装。如果没有足够的振动隔离然后MP2128HELI的态度是错误的,估计会MP2128HELI将无法控制直升飞机。它很容易导致人工地平线上滚落且如果发生这种情况，直升飞机肯定会崩溃。这位飞行员已以来的直接控制图中伺服模式，都必须进行振动测试在PIC模式。2o最好的办法确定你有足够的振动隔离，你观看陀螺的姿态信息在你推进油门时。表明自驾直升机的姿态,如果你有足够的减震结构。如果地面站似乎显示不正确的姿态，那么采取更好的隔振或其他行动是必要的。需要注意的是，振动频率和幅度依赖于油门的大小,这是正常的，当自驾地平线上很好，当直升飞机即将起飞时然后突然就会开始旋转（或成为显然不

6、止确的）3o你必须因为振动问题检查所有油门设置。此外，你应该检查datalog查看偏航陀螺是否有任何问题4o检查振动问题时，在地上PIC模式没有起飞前推进油门也能够观察其他传感器和设备是否都在正常工作。例如，如果datalog中指南针是否表现平滑，正确的朝向。当直升机坐在地上，推进油门前，但当变化动态，就可能会振动、干扰或电气问题需要解决。5。另一个要检查是AGLo如果AGLdatalog领域表现平滑，正确的高度的影响，而是当油门发生了戏剧性的变化，就可能会有振动、干扰或电气问题需要解决。6oGPS图在datalog观测器中表示相对或绝对GPS的位置。如果GPS可以锁（不假

7、），那么你也可以查看是否有任何GPS问题发生。例如，根据GPS天线的位置，旋转的桨或者叶片能干扰GPS信号的接收。另一个使用HyperTerminal检查GPS的连接，进了信噪比SNR报告（UUUU）。等待系统锁和30秒后完全初始化。括号中值35或者更多的一般都是可接受的。注意保持独立的值稳定，然后启动马达或发动机是否有任何重大改变在整个转速范围。一个RC范围检查当马达或发动机运行状态也被推荐的。Datalog中飘忽不定的舵机行为可以帮助确定RC干扰问题的存在。将直升机至少200米远,然后检查是否有一个坚实的无线电